در این پایان نامه بر اساس نظریه فازی سه روش برای کنترل آونگ برگشته دوتائی ارائه شده است . همچنین برای مقایسه، کنترل کننده ای خطی با استفاده از روش lqr طراحی شده است . آونگ برگشته دوتائی سیستمی پیچیده و غیرخطی می باشد و طراحی یک کنترل کننده کلاسیک مقاوم که ناحیه پایداری وسیعی را برای آن تضمین کند دشوار است . در این پایان نامه ابتدا مدل دینامیکی سیستم و سپس مدل فضای حالت آن بدست آورده می شود. آنگ...

اخیراً تمایل به استفاده از ماهواره های کوچک به دلیل هزینه پایین، سرعت بالا و سادگی فرایند طراحی، ساخت و پرتاب، در مأموریت های فضایی افزایش پیدا کرده است. در برخی از این مأموریت ها به دلیل وظایف محوله نیاز به مانورهای سریع بسیار حائز اهمیت است. در این مقاله تست پایداری وضعیت شبیه ساز سه درجه آزادی میکروماهواره واکنش سریع - مجهز به ژایروهای کنترل ممان تک جیمبال با آرایه هرمی- ارائه شده است. در تست...

این مقاله به دو موضوع پایدارسازی وسایل ابر حفره ساز در مود عمق و تخمین متغیرهای حالت برای اجرای کنترل کننده طراحی شده می­پردازد. ابتدا با بهره گیری از تئوری خطی سازی با پسخور، مدل غیرخطی، خطی سازی و سپس برای پایدار کردن مدل کنترل کننده­ایی بر مبنای روش LQR طراحی شده است. این روش نیاز به پسخور همه متغیرهای حالت دارد، در حالی که در عمل، اندازه گیری همه متغیرهای حالت ممکن نیست و لازمست داده های حس...

در تعیین مدل دینامیکی شبکه قدرت همواره عدم قطعیتهایی ناشی از تغییر بار، تغییر توپولوژی و ساختار شبکه، دینامیکهای صرفنظر شده، نامعینی در مدل و عدم قطعیت در پارامترهای مدل وجود دارد، علاوه بر این سیستم تک ماشینه متصل به شین بینهایت در حالت کار نامی ناپایدار می باشد. با توجه به موارد فوق استفاده از کنترل کننده ای که بتواند با وجود تغییرات مزبور پایداری سیستم را تضمین کند و دارای استحکام عملکرد در ...

در این مقاله کنترل فعال ارتعاشات یک تیر دوار یک‌سر گیردار هوشمند به کمک وصله‌های پیزوالکتریک حسگری و عملگری روی سطوح خارجی آن بررسی شده‌است. معادلات حرکت با استفاده از روش المان محدود و به کمک المان‌های 6 و 9 درجه برای قسمت‌های فاقد وصله و قسمت‌های شامل آن‌ها، گسسته‌سازی شده‌است. چند نوع مختلف کنترل‌کننده مانند LQR، LQG و پسخورد سرعت برای کنترل فعال نوسانات استفاده شده‌است. نتایج شبیه‌سازی نشان...

امروزه سیستم نوسانگر انتقالی با محرک چرخشی(tora) بطور وسیعی بعنوان مسأله محک برای طراحی های کنترل کننده های غیرخطی جدید مورد استفاده قرار گرفته است. طراحی کنترل کننده ای که قادر باشد سیستم مذکور را در برابر نامعینی ها به صورت مقاوم پایدار سازد، از اهداف مهم در روند این پایان نامه می باشد. در مسأله محک غیرخطی سیستم tora، هدف ازکنترل، پایدارسازی نوسان و برطرف کردن اغتشاشات خارجی باوجود گشتاور کنت...

پاندول معکوس یک مسئله سنتی در دینامیک و کنترل محسوب می شود. حالت پایه زمانی است که پاندول روی یک ارابه قرار گرفته است و با عقب و جلو رفتن ارابه می توان تعادل پاندول را حفظ نمود. هدف این پایان نامه طراحی و ساخت پاندول معکوسی است که به جای ارابه، روی دو چرخ هم محور قرار دارد. حرکت و چرخش ربات باید از راه دور و بدون سیم کنترل شود. ابتدا مدل ریاضی ربات استخراج شده و کنترل کننده های pid و lqr روی ای...

در این مقاله، شبیه سازی سیستم کنترل وضعیت یک نانو ماهواره مجهز به عملگرهای ژیروسکوپی تک قابی با به کارگیری راهبرد های کنترلی مختلف، ارائه شده است. سیستم کنترل وضعیت در حالت پایداری وضعیت از راهبرد های lqr و lqg و در حالت مانوری ماهواره از راهبرد کنترل فیدبک کواترنیون استفاده می کند. در حالت پایداری وضعیت با خطی سازی معادلات دینامیکی غیرخطی ماهواره و عملگرهای ژیروسکوپی، کنترلرهای lqr و lqg طراحی...