روش بهینه سازی تجمّعی ذرّه، روشی بر گرفته از رفتار گروهی پرندگان، ماهی ها و تعاملات اجتماعی انسان ها است. در سال های اخیر، تحقیقات بسیاری در زمینه ی بسط این الگوریتم جهت بهینه سازی مسائل چند هدفی ارائه شده است. اما در بسیاری از پژوهش های ارائه شده، پراکندگی ذرّات به ازای کاهش نرخ همگرایی بهبود یافته است. در این راستا، در این پایان نامه به منظور افزایش هم زمان نرخ همگرایی و پراکندگی ذرّات، تکنیک های...

در این پژوهش، طرح کنترلی جدیدی بر مبنای رویتگر برای کلاسی از سیستم های غیرخطی ارائه شده است . این طرح کنترلی از یک کنترل کننده با الگوی مقاوم به نام رایس فیدبک و یک رویتگر با الگوی تطبیقی-عصبی در ساختار حلقه بسته کنترلی بهره می برد. کنترل کننده به کار گرفته شده جهت تولید سیگنال کنترلی؛، نیاز به تعریف خطای کمکی در ساختار خود دارد که متشکل از خطای ردیابی به همراه مشتقات آن می باشد. وجود مشتقات خط...

هلی کوپتر چهار موتور (کوادروتور)، یک هواپیمای بدون سرنشین با چهار موتور است. به دلیل قابلیت های منحصر به فرد این وسیله از جمله نقصان تحریک بودن، پرواز و فرود عمودی، حرکت درجا، درجات آزادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی، توجه ویژه بسیاری از محققین را به خود معطوف کرده است. به دلیل دینامیک غیرخطی و پیچیده این سیستم چندمتغیره با شش درجه آزادی، مدل سازی و کنترل این وسیله یکی از زمینه های چالش ب...

آلیاژهای حافظه دار دسته ای از مواد هوشمند هستند که امروزه در صنایع مختلف از جمله سیستم های رباتیکی مورد توجه قرار گرفته اند. یکی از کاربردهای این آلیاژها در سیستم های رباتیکی، ساخت عملگرهای مورد نیاز در انگشت ها و دست های مصنوعی است. از جمله مزایای این عملگرها می توان به سادگی مکانیکی، اندازه ی کوچک، نسبت نیرو به وزن بالا و عملکرد بی سر و صدا اشاره کرد. این عملگرها دارای دینامیک مکانیکی-الکتریک...

یک کنترل گر فازی از مجموعه ی قوانین فازی اگر- آنگاه تشکیل شده است . پارامترهای تابع عضویت ،که بیانگر متغیرهای زبانی در قوانین فازی اگر- آنگاه هستند ، بر اساس تعدادی قانون تطبیقی و با هدف کنترل حالت سیستم در جهت رسیدن به سطح لغزشی تعیین شده و لغزش بر روی آن تغییر میابد. ابتدا قوانین کنترل بر اساس ایده ی کنترل مود لغزشی تشکیل شده و مجموعه های فازی، که توابع عضویت آنها به طور متقارن فضای حالت را م...

در این پایان نامه با استفاده از تابع لیاپانوف فازی، به طراحی کنترل کننده pdc و non-pdc برای سیستم های فازی افاین پرداخته می شود. استفاده از تابع لیاپانوف فازی باعث برقراری راحت تر شرایط پایداری و در نتیجه کاهش محافظه کاری می شود. همچنین استفاده از این تابع لیاپانوف به منظور پایدارسازی، طیف گسترده تری از سیستم های فازی افاین را شامل می شود. از طرفی استفاده از کنترل کننده non-pdc باعث می شود شرای...

با افزایش جمعیت شهرها، و گسترش زندگی آپارتمان نشینی، استفاده از سیستم های تهویه مطبوع برای تنظیم شرایط هوای داخل ساختمان ها گسترش زیادی پیدا کرده است. لذا روز به روز ضرورت دستیابی به سیستم های تهویه مطبوع به منظور ایجاد شرایط سالم و مطبوع در فضاهای بسته محسوس تر می گردد. از سوی دیگر، آگاهی از محدودیت منابع انرژی در دنیا باعث شده است که امروزه به موضوع استفاده ی بهینه از منابع انرژی توجه بیشتری ...

شناورهای سطحی تندرو نوعی از قایق های کوچک هستند که توسط قایقران هدایت می شوند. از این شناور بیشتر جهت ماموریت های استراتژیک مانند نظامی و حراستی که سرعت زیاد و مانور بالا در آن از اهمیت بالایی برخوردار است استفاده می شود. مسیر ناهموار دریا، اغتشاشات دریایی و مدل دینامیکی غیر خطی چند ورودی چند خروجی این شناور، باعث می شود تا هدایت آن بسیار مشکل باشد. در این مقاله جهت کنترل تعقیب مسیر مطلوب و مان...