روشهای کلاسیک کنترل موقعیت دست ربات عمدتا بر شناسایی مدل دقیق ربات استوار می باشد که در عمل بدلیل وجود پارامترهای ناشناخته موثر در دینامیک ربات از قبیل لقی چرخ دنده ها، اصطکاک بین مفاصل بازوها و غیره، پیدا کردن مدل دقیق دینامیک یک ربات کار بسیار مشکلی می باشد. از طرفی، استفاده از مدل ساده شده ربات نیز دقت کار ربات را که لازمه انجام بسیاری از کارها از قبیل برش لیزری قطعات، جوشکاری و غیره می باشد...

بهینه سازی مصرف انرژی در ساختمان ها نیازمند طراحی و پیاده سازی سیستم های کنترل بهینه با کارایی بالا است. استفاده از انرژی های نو به جای انرژی های فسیلی از مهمترین اهداف بهینه سازی مصرف انرژی است. اما امروزه انرژی های نو به تنهایی قادر به تامین همه انرژی های مورد نیاز در ساختمان نیست. پژوهش های بسیاری به منظور استفاده حداقلی از انرژی های فسیلی و استفاده حداکثری از انرژی های نو صورت گرفته است. بر...

در این رساله، کارآیی کنترل کننده های pid کلاسیک وpid فازی با استفاده از شبیه سازی کامپیوتری مورد مقایسه قرار گرفت. بدین منظور، کنترل سطح دو تانک تداخلی پشت سرهم، کنترل دمای یک رآکتور cstr وکنترل ph فرایند خنثی سازی انتخاب شد. در فرآیند کنترل سطح، نتایج نشان داد که کارآیی کنترل کننده pid کلاسیک و pid فازی تقریباً یکسان است. ولی تنظیم کردن کنترل کننده pid کلاسیک خیلی راحتتر از کنترل کننده فازی و p...

کنترل سیلان توان در حالت دینامیکی و ماندگار به ویژه در شرایطی که شبکه قدرت تحت وضعیت بارگذاری بالایی قرار دارد نیازی اساسی و ضروری به حساب می آید. در این راستا سیستم های انتقال جریان متناوب انعطاف پذیر (facts) امکانات کنترلی مناسبی را فراهم نموده و دارای این قابلیت هستند که بدون احداث خطوط جدید و صرف کردن هزینه های کلان، از ظرفیت واقعی و موجود سیستم های انتقال به نحو مطلوبی استفاده به عمل آورند...

سیستم قدرت مورد مطالعه یک سیستم تک ماشینه با شین بی نهایت (smib) می باشد. مساله طراحی کنترل کننده های pss و ادوات facts به عنوان مساله بهینه در نظر گرفته شده است که الگوریتم جستجوی ژنتیک برای تنظیم پارامتر های کنترل کننده بکار گرفته شده است. همچنین پارامتر های کنترل کننده ها بگونه ای تنظیم می شوند که مقادیر ویژه تا حد امکان به سمت چپ محور jw انتقال پیدا کند. این طراحی شامل طراحی هماهنگ بین pssو...

چکیده ندارد.

زمینه : اضطراب یک پدیده بنیادی است که مخرج مشترک نشانگان اختلال های روانی را تشکیل می دهد. هدف پژوهش حاضر بررسی اثربخشی هماهنگ سازی امواج مغزی به وسیله اصوات بین آئورال در کاهش اضطراب بود. روش ها: در مطالعه تجربی دوسوکور ، 30 نفر از کارکنان یک شرکت تحقیقاتی مهندسی به وسیله نمونه گیری و جایگزینی تصادفی، به دو گروه کنترل و آزمایشی تقسیم شدند. کلیه آزمودنی ها پرسشنامه اضطراب اسپیلبرگر را تکمیل نمو...

‏‎یکی از مشکلات موجود برای طراحی کنترل کننده در سیستمهای کنترل، وجود نامعینی ها در مدل فرآیند تحت کنترل و تاثیر ورودی های مزاحم می باشد. یکی از روشهای مفید و قابل اجرا در طراحی کنترل کننده های مقاوم برای به حداقل رساندن اثر نامعینی و اختلال ، روش موسوم به تئوری فیدبک کمی‏‎qft‎‏ می باشد . در این روش کنترل کننده طوری طراحی می شود که سیستم حلقه بسته پایدار بوده ، ورودی پله ای را دنبال کرده و اثر و...

برای تثبیت ولتاژ خروجی سیستم های فتوولتائیک معمولاً از مبدل های dc-dc استفاده می شود، در بین این مبدل ها مبدل sepic با توجه به ویژگی هایی که دارد گزینه ای مناسب برای این کار است. هرچه این مبدل بهتر کنترل شود بازدهی کلی سیستم افزایش می یابد، با توجه به رفتار غیرخطی، عدم قطعیت های موجود، تغییرات پارامتری، اغتشاشات بار و ولتاژ ورودی متغیر در مبدل های dc-dc، عموماً کنترل کننده های خطی کلاسیک کارایی م...

سامانه فرماندهی و کنترل موجب ایجاد شبکه­های مختلف (متمرکز و غیرمتمرکز) در نیروهای مسلح هر کشور گردیده تا مدیریت و فرماندهی نظامی هماهنگ را چه در زمان صلح و چه در زمان جنگ، مقدور سازد. این سامانه با بهره­گیری از قابلیت­ها و امکانات موجود سعی دارد تا در ایجاد هماهنگی، همکاری و مشارکت در انجام فعالیت­های آفندی و پدافندی نیروهای مسلح، نقش مؤثر و تعیین ­کننده داشته باشد. محققین در ای...