روشهای کلاسیک کنترل موقعیت دست ربات عمدتا بر شناسایی مدل دقیق ربات استوار می باشد که در عمل بدلیل وجود پارامترهای ناشناخته موثر در دینامیک ربات از قبیل لقی چرخ دنده ها، اصطکاک بین مفاصل بازوها و غیره، پیدا کردن مدل دقیق دینامیک یک ربات کار بسیار مشکلی می باشد. از طرفی، استفاده از مدل ساده شده ربات نیز دقت کار ربات را که لازمه انجام بسیاری از کارها از قبیل برش لیزری قطعات، جوشکاری و غیره می باشد...

بهینه سازی مصرف انرژی در ساختمان ها نیازمند طراحی و پیاده سازی سیستم های کنترل بهینه با کارایی بالا است. استفاده از انرژی های نو به جای انرژی های فسیلی از مهمترین اهداف بهینه سازی مصرف انرژی است. اما امروزه انرژی های نو به تنهایی قادر به تامین همه انرژی های مورد نیاز در ساختمان نیست. پژوهش های بسیاری به منظور استفاده حداقلی از انرژی های فسیلی و استفاده حداکثری از انرژی های نو صورت گرفته است. بر...

در سالهای اخیر، استفاده از انرژی باد برای تولید برق در جهان، از شتاب و رشد زیادی برخوردار بوده است. نیروگاههای بادی در برابر نوسانات دینامیکی ولتاژ بخصوص اتصال کوتاه وافت ولتاژهای شدید و ناگهانی بسیار ناپایدار هستند.در این پروژه از کنترل کننده یکپارچه توان (upfc) به منظور بهبود پایداری دینامیکی و رفتارگذرای نیروگاه بادی در شرایط اتصال کوتاه توسط نرم افزار matlab مورد شبیه-سازی و مطالعه قرار گرف...

در این پایان نامه، فرم.ل چوینارد از بع انژکتیو مدواها به بعد گرنشتاین انژکتیو مدولها تعمیم داده میشود. بویژه اگر m یک مدول با بعد گرنشتاین انژکتیو متناهی روی حلقه نوتری و جابجایی r باشد، این بعد برای آن برابر با سوپریمم depthrp -widthrpmp است، که در آن سوپریمم روی مجموعه ایده آلهای اول حلقه r در نظر گرفته میشود. همچنین ثابت شده است که اگر m باتولید متناهی و ناصفر باشد این بعد در صورت متناهی بود...

در این رساله، کارآیی کنترل کننده های pid کلاسیک وpid فازی با استفاده از شبیه سازی کامپیوتری مورد مقایسه قرار گرفت. بدین منظور، کنترل سطح دو تانک تداخلی پشت سرهم، کنترل دمای یک رآکتور cstr وکنترل ph فرایند خنثی سازی انتخاب شد. در فرآیند کنترل سطح، نتایج نشان داد که کارآیی کنترل کننده pid کلاسیک و pid فازی تقریباً یکسان است. ولی تنظیم کردن کنترل کننده pid کلاسیک خیلی راحتتر از کنترل کننده فازی و p...

در این پایان نامه، نوعی از خودروهای هیبریدی- الکتریکی با عنوان خودروهای هیبریدی پیل سوختی مورد بررسی دقیق قرار می گیرد. در این نوع از خودروها، از یک باتری، یک خازن با ظرفیت بالا (ابرخازن) به صورت موازی با پیل سوختی استفاده می شود. پیل سوختی بدلیل ظرفیت بالای انرژی و بازده بالای تبدیل سوخت، به عنوان منبع اصلی تولید انرژی در خودروهای هیبریدی پیل سوختی به کار می رود. باتری با پذیرش حداکثر شارژ برا...

هدف از انجام این پایان نامه بررسی پایداری اغتشاش کوچک سیستم قدرت به کمک ادوات facts و پایدارسازهای سیستم قدرت (pss) است. در این تحقیق عملکرد کنترل کننده های svc و tcsc از خانواده ادوات facts به عنوان پایدارساز نوسانات سیستم قدرت بررسی و با عملکرد pss مقایسه شده است. برای بررسی پایداری اغتشاش کوچک، به مدل خطی شده سیستم قدرت حول نقطه کار نیاز است. بدین منظور معادلات دو سیستم مورد مطالعه که شامل س...

‏‎یکی از مشکلات موجود برای طراحی کنترل کننده در سیستمهای کنترل، وجود نامعینی ها در مدل فرآیند تحت کنترل و تاثیر ورودی های مزاحم می باشد. یکی از روشهای مفید و قابل اجرا در طراحی کنترل کننده های مقاوم برای به حداقل رساندن اثر نامعینی و اختلال ، روش موسوم به تئوری فیدبک کمی‏‎qft‎‏ می باشد . در این روش کنترل کننده طوری طراحی می شود که سیستم حلقه بسته پایدار بوده ، ورودی پله ای را دنبال کرده و اثر و...

برای تثبیت ولتاژ خروجی سیستم های فتوولتائیک معمولاً از مبدل های dc-dc استفاده می شود، در بین این مبدل ها مبدل sepic با توجه به ویژگی هایی که دارد گزینه ای مناسب برای این کار است. هرچه این مبدل بهتر کنترل شود بازدهی کلی سیستم افزایش می یابد، با توجه به رفتار غیرخطی، عدم قطعیت های موجود، تغییرات پارامتری، اغتشاشات بار و ولتاژ ورودی متغیر در مبدل های dc-dc، عموماً کنترل کننده های خطی کلاسیک کارایی م...