عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن ها مسئله لغزش به عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این مقاله به منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه شده استفاده شده است. بااین وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب ...

این پژوهش با هدف بررسی وضعیت استقرار مدیریت دانش در گمرک جمهوری اسلامی ایران و ارائه ی مدل مطلوب جامع بومی در این سازمان گردیده است. بدین منظور با استفاده از روش نمونه گیری طبقه ای تعداد 158 نفر از کارکنان ستادی گمرک (کارشناس، معاون و مدیر) به عنوان افراد مشارکت کننده در پژوهش انتخاب شدند. پژوهش حاضر به لحاظ هدف کاربردی و به لحاظ جمع آوری داده ها توصیفی از نوع پیمایشی است. ابزار جمع آوری داده ه...

چکیده درجهان پیچیده امروزکه سازمانهای خدماتی ازیک سو با تغییرات سریع که نیازمند ارائه الگوها و خدمات جدید است وازسوی دیگر رقابت تنگاتنگ وشدید با رقبای خود مواجه است توجه به کیفیت خدمات و مدیریت بهینه و اتخاذ استراتژی مناسب ضروری بوده و از اهمیت ویژه ای برخورداراست.هدف اصلی پژوهش حاضر ارائه استراتژی مطلوب وکارآمد برای شرکت آب وفاضلاب استان تهران با توجه به شناسایی نقاط قوت ،ضعف ،فرصت وتهدیدهای...

حکومت به معنای رهبری و فرمانروایی جامعه،ضرورت هر جامعه ای است؛زیرا اجتماع بدون حکومت ،موجب هرج و مرج می شود و این حکومت است که تنظیم کننده امور فرد و اجتماع ،اجرا کننده حدود و حقوق و تأمین کننده عزت و استقلال جامعه انسانی و یا توسعه و تکامل علوم و فنون بشری است.در تمام جوامع بشری تا آنجا که تاریخ نشان می دهد،نوعی حکومت وجود داشته است:حکومت قبیلگی،پادشاهی و نیز حکومتهایی از نوع آنچه در دنیای مدر...

نهادآموزش وپرورش کشورها نقش مهمی درتربیت شهروندان جامعه خود را به عهده دارند .اگرچه شکل گیری ورشد شخصیت افرادجامعه الزاما وابسته به تعلیم وتربیت رسمی نیست لکن بایدگفت بخش اعظمی ازرشدفردی و اجتماعی افرادتوسط نهادرسمی آموزش وپرورش صورت می گیرد. برنامه درسی ازلحاظ فلسفی بایدآینه ی تمام نمای ارزش ها،خواست ها و انتظارات اجتماعی باشد. این پژوهش به بررسی محتوای کتاب های درسی دوره راهنمایی ازنظرتوجه به...