در این آزمایش تأثیر وجود مواد چربی و سایر ناخالصیها در سنجش مقدار اسید های امینه آزاد لوبیا مورد بررسی قرار گرفت. برای این منظور ابتدا اسیدهای آمینه بوسیله الکل استخراج گردید. قسمتی از محلول الکلی محتوی اسیدهای آمینه بوسیله مخلوطی از پروتاتول وکلروفرم از مواد چربی عاری شد. سایر ناخالصیهای موجود در این قسمت و در قسمتی که مواد چربی آن استخراج نشده بود بوسیله چهار روش مختلف از اسیدهای آمینه جدا گر...

در این مقاله اثر صحیح کوانتومی هال با اعمال ناخالصی, به دو صورت تابع دلتای دیراک و تابع گوسی به روش تبدیل پیمانه ای بررسی شده است. در حضور این ناخالصیها, ترازهای لاندائو به دو دسته ترازهای گسترده و جایگزیده تبدیل شده و پله هال ایجاد می گردد. در ادامه یک ناخالصی به صورت نقطه کوانتومی به سیستم دارای ناخالصی, اضافه می شود و مشاهده می گردد که افزایش پهنا و ارتفاع نقطه کوانتومی در جهت از بین بردن پل...

در این مقاله روشی جهت طراحی کنترل کننده مقاوم برای سیستم های با نامعینی پارامتری بیضوی به صورت پاسخ به یک مجموعه از نامساوی های ماتریسی خطی ارائه شده است. از طرفی عملکرد بدست آمده با یک کنترل کننده مقاوم برای یک سیستم حلقه بسته با نامعینی پارامتری، نه تنها به خود کنترل کننده ارتباط خواهد داشت بلکه به مجموعه نامعینی پارامتری نیز مربوط می گردد. در ادامه مساله طراحی توام کنترل کننده و شکل دهی مجمو...

روشهای زیادی به حل مسایل کنترل غیرخطی پرداخته اند مانند، روش اولر لاگرانژ ، روش خطی سازی برگشتی و . . . ، که هر کدام قادرند دسته خاصی از مسایل کنترل بهینه غیر خطی را حل کنند. البته از روشهای عددی مانند روش پرتابی و روش اندازه برای بدست آوردن جواب تقریبی این مسایل نیز استفاده می شود. از طرفی روشهای عددی، پایداری و کنترل پذیری سیستمها را در نظر نمی گیرند. در این پایان نامه از روش گسسته سازی برا...

چکیده رساله/پایان نامه : کنترل حرکت با کمترین خطا، یکی از الزامات تولید قطعات دقیق است. دستیابی به دقت در ماشین¬های کنترل عددی وابسته به زنجیره¬ای شامل سخت افزار مکانیکی با کمترین لقی، بستر بلادرنگ با کمترین تغییرات زمانی، الگوریتم کنترلی با قابلیت اطمینان بالا و تولید مسیر تعریف شده با در نظر گرفتن مشخصات دینامیکی می¬باشد. در سخت افزار مکانیکی رایج¬ترین مکانیزم جهت انتقال حرکت دورانی، استفاد...

چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...