در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...

این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک و دینامیک مکانیزم استورات، اثر سیستم اندازه گیری در عملکرد مکانیزم را نیز مورد مطالعه قرار می دهد. روابط سینماتیکی با استفاده از زنجیره هندسی بسته مکانیزم ، بصورت جبری و دیفرانسیلی ، بدست می آیند.معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستمهای مقید ، استخراج می شوند.ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد حذف و فرم کاهش یافته معادلات ، جهت طراحی کنترل کن...

در این مقاله یک روش جدید درونیابی پایدار برای طراحی خودخلبان مقاوم یک رهگیر ارائه شده است. روش ارائه شده برمبنای درونیابی بین نواحی مشترک پایدار کنترل کننده های محلی بوده و تضمین پایداری سیستم حلقه بسته را در کل فضا می نماید. برای پیدا کردن نواحی پایدار هر کنترل کننده محلی از ابزار v-gap metric استفاده شده و از روش کنترل کننده استاتیکی شکل دهی حلقه h∞ برای طراحی کنترل کننده های محلی استفاده شده...

تکنیک کنترل مدلغزشی یکی از شناخته شده ترین روش های کنترل غیرخطی می باشد. این روش مزایایی نظیر مقاومت در برابر نامعینی ها دارد. اما پدیده وزوز عمل کرد سیستم حلقه بسته را محدود می کند. برای افزایش کارآیی آن از جبران ساز فازی در کنار این روش استفاده می کنند. بردار وزن های جبران ساز فازی با استفاده از قوانین تطبیقی بروز رسانی می شوند. نرخ تطبیق همانند یک ضریب کنترلی عمل می کند فلذا هرچه بزرگ تر انت...

امروزه تقریباً در تمام زیر شاخه های کنترل حتی کنترل هوشمند از مزایای توابع تبدیل اکیداً حقیقی مثبت در پایدار سازی سیستم های کنترل حلقه بسته استفاده می شود. حضور این توابع تبدیل در یک سیستم کنترل حلقه بسته می تواند به تولید یک تابع لیاپانوف برای تضمین پایداری سیستم حلقه بسته کمک کند. با این وجود شرایط لازم و کافی داده شده برای  توابع تبدیل ماتریسی اکیداً حقیقی مثبت در مراجع مختلف برای سال های مدید،...

در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته SPF از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی...

در این مقاله ضمن معرفی روش اتصالات مجازی1 برای تحلیل تلرانسی مجموعه های مکانیکی در حالت سه بعدی و اشاره به برخی از کاستی های آن، الگوریتم جدیدی برای بهبود این روش از طریق تشخیص خودکار موقعیت سطوح مونتاژی و شناسایی نوع سطوح محلهای مونتاژ و در نتیجه انتخاب نوع اتصالات سینماتیکی معادل ، ارائه می گردد. در روش اتصالات مجازی با این فرض که خطاهای تلرانسی بوجود آمده در یک مجموعه مکانیکی را می توان در ق...

در این پایاننامه یک روش تحلیلی و یک روش عددی برای حل مسئله جای گزینی مقادیر ویژه در سیستم های کنترلی مرتبه دوم معرفی گردیده است. مزیت این روش ها نسبت به سایر روش ها در نظریه کنترل این است که اولاً این روش ها مرتبه پیچیدگی بالایی ندارند، و ثانیاً همگرایی تضمین شده نسبت به سایر روش ها دارند. در روش های مطرح شده در این پایان نامه برای حل مسئله جای گزینی مقادیر ویژه در سیستم های کنترلی مرتبه دوم، مقا...

در این پایاننامه در چارچوب کنترل تطبیقی سوئیچ دار یک طرح سوئیچینگ با دو کنترل کننده ی تطبیقی جداگانه برای کلاسی از سیستم های تک ورودی- تک خروجی غیرخطی نامعین مورد مطالعه قرار گرفته است. هدف از این روش، طراحی ساختار یک کنترل کننده ی مناسب برای دستیابی به تنظیم کلی و جامع سیستم می باشد و در این راستا تمامی حالت های سیستم حلقه بسته به صورت جامع تنظیم شده و مقدار محدودی می یابند. روش ارائه شده تأثی...