در این پایان نامه روش جدید کنترل تعامل دینامیکی غیرخطی برای بازوهای ماهر رباتیک ارائه می شود. مزیت این روش کنترلی در مقایسه با روش کنترل امپدانس مرسوم کاهش حجم محاسبات قانون کنترل است که می تواند پیاده سازی عملی، سرعت اجرا و وابستگی کمتر به مدل ربات را نتیجه دهد ضمن آنکه اهداف کنترلی در تعامل ربات با محیط نیز محقق می شود. در اهداف کنترلی همانند کنترل امپدانس مرسوم چنانچه ربات درگیر با محیط نباش...

سابقه و هدف: سرریزها و روزنه‌ها (دریچه‌ها) از جمله سازه‌های هیدرولیکی هستند که به ترتیب برای کنترل عمق و دبی جریان به‌کار می‌روند. همچنین هر دو سازه به طور وسیع برای اندازه‌گیری دبی جریان نیز مورد استفاده قرار می‌گیرند. از مهم-ترین دلایل استفاده از این سازه‌ها به‌عنوان وسایل اندازه‌گیری، داشتن رابطه دبی-اشل ساده است. هم‌چنین در مواردی که جریان آب انتقالی حاوی مواد رسوبی و اجسام شناور باشد، ترکی...

تغییر شرایط هیدرولیکی آبگیر­ها و جریان در کانال باعث ایجاد جریان غیر ماندگار در شبکه های آبیاری می­شوند. برای ارزیابی عملکرد سازه های آبگیر، بررسی رفتار هیدرولیکی آنها ضروری است که لازمه محاسبه آن استفاده از مدل­های ریاضی هیدرودینامیک می­باشد. بدین­منظور در این تحقیق  مدلی کامپیوتری تهیه شده که در آن معادله­های جریان غیر ماندگار(معادله­های سنت-ونانت) با روش تفاضل­های محدود منفصل شده­اند. رقوم ج...

کنترل ناصحیح و بی­دقتی در تنظیم و توزیع جریان در شبکه های مدرن تاکنون موجب پایین آمدن راندمان توزیع و به دنبال آن بروز مشکلاتی در بهر ه برداری اقتصادی از شبکه های آبیاری شده است.  نظر به اهمیت موضوع ارزیابی سامانه های کنترل جریان، در این مطالعه دو سامانة کنترل از نوع نیرپیک (شبکة آبیاری زاینده رود اصفهان) و طراحی دفتر عمران اراضی ایالات متحده (شبکه آبیاری درودزن فارس) بررسی و سازه های مناسب از ...

سرریزها از کاربردی ترین سازه های هیدرولیکی هستند که برای مقاصد مختلف مانند اندازه گیری دبی، استهلاک انرژی، انحراف جریان، تنظیم سطح آب و کنترل سیلاب توسط مهندسان هیدرولیک مورد استفاده قرار گرفته اند. در سرریزهای جانبی، آستانه کنترل در کنار و به موازات کانال اصلی قرار می گیرد و به مجرد بالا آمدن سطح آب تا رقوم بیشتر از آستانه سرریز، انحراف آب به کانال جانبی صورت می پذیرد. این نوع سرریزها معمولاً د...

به منظور کنترل آبشستگی در قوس بیرونی رودخانه ¬ها از سازه ¬های مختلفی مانند آبشکن، سرریز مستغرق، صفحات مستغرق و غیره جهت اصلاح الگوی جریان رودخانه استفاده می شود. از اندرکنش این سازه ها و جریان آب، در اطراف سازه آبشستگی بوجود می ¬آید که عامل اصلی تخریب آنها می باشد. فرض بر اینست که تغییر هندسه و جانمائی سازه می تواند توپوگرافی بستر را در جهت پایداری آن تغییر دهد و این از اهداف تحقیق حاضر است. لذ...

سازه های آبخیزداری از جمله پروژه های پر هزینه ای می باشند که با اهداف کاهش فرسایش و رسوب و کاهش سیل خیزی در حوضه های آبخیز احداث می گردند. از آنجا که ایجاد هر گونه سازه در بستر مسیل ها می تواند در تغییر رفتار سیل مؤثر باشد این تحقیق با هدف بررسی تأثیر ارتفاع سازه های اصلاحی بر ویژگی های سیل و آبراهه در حوضه آبخیز گرگاندوز صورت گرفت. بدین منظور از مدل هکرس برای شبیه سازی جریان در سناریو های بدون...

سابقه و هدف: دریچه‌ها و سرریزها از جمله سازه‌های هیدرولیکی پرکاربرد و مهم می‌باشند که به طور گسترده به منظور کنترل، تنظیم جریان و تثبیت کف، در کانال‌های باز و رودخانه‌ها مورد استفاده قرار می‌گیرند. به منظور افزایش بهره‌وری از سازه سرریز و دریچه، می‌توان سرریز و دریچه را با هم ترکیب نمود. به این صورت که با ترکیب سرریز و دریچه می‌توان دو مشکل عمده و اساسی رسوبگذاری در پشت سرریزها و تجمع آشغال و ا...

در اغلب موارد سازه­های کنترل و اندازه­گیری جریان در کانال­های باز به دلیل سازگاری با مقطع کانال و یا هزینه­های بالا با طولی کمتر از عرض کانال ساخته می­شوند. هیدرولیک جریان در چنین سازه­ای متفاوت از سازه هم­عرض کانال می­باشد. در تحقیق آزمایشگاهی حاضر تاثیر فشرده نمودن جوانب سازه ترکیبی سرریز- دریچه استوانه­ای بر ضریب دبی ترکیبی آن مورد بررسی قرار گرفته است. آزمایش­ها روی فلومی به طول 5/7 متر، عر...

سازه ها و روش های متعددی برای اندازه گیری دبی جریان در کانال های آبیاری وجود دارد که در بین آنها سرریز های لبه تیز و دریچه های کشویی کاربرد بیشتری در اندازه گیری و کنترل جریان در کانال های روباز دارند. برای کاهش نقاط ضعف سرریز و دریچه، آنها می توانند در یک سازه هیدرولیکی با هم ترکیب شده و ترکیبی از جریان روی سرریز و زیر دریچه را از خود عبور دهند. در این مطالعه، خصوصیات مدل هیدرولیکی سرریز- دریچ...