کنترل سیستمهای نامعین از موضوعات مهم در مهندسی کنترل به شمار می رود. روشهای طراحی سیستمهای کنترل برای سیستمهای نامعین ، نامعلوم یا متغیر با زمان را می توان به دو دسته عمده کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی(کلاسیک یا هوشمند) تقسیم نمود. مزیت عمده سیستمهای کنترل مقاوم در ساختار ثابت ، خطی و سادگی کنترل کننده مقاوم است. حال آنکه ، کنترل کننده های تطبیقی (کلاسیک یا هوشمند)، کنترل کننده هایی غیرخطی و تغییر...

چکیده: در این مقاله طراحی کنترل‌کننده‌ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه‌ی آزادی همراه با نامعینی ارائه‌ شده‌ است. جرثقیل هوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست آوردن قانون کنترل بدون نوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است که سیستم را در برابر نا‌معینی‌های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند. از بین روش‌های کنترل مقاوم، کنترل مدلغز...

کنترل ابطال‌ناپذیر یکی از راهبردهای اخیر کنترل تطبیقی مقاوم است که در این مقاله ابتدا مروری بر مفاهیم بنیادی و روش‌های آن ارائه شده است. الگوریتم‌های مختلف کنترل تطبیقی ابطال‌ناپذیر مورد بررسی قرار گرفته و همچنین کنترل تطبیقی ابطال‌ناپذیر مدل چندگانه به‌عنوان پلی میان کنترل ابطال‌ناپذیر و کنترل مدل چندگانه تشریح شده است. در این مقاله، ایده کنترل پیش‌بین برای کنترل ابطال‌ناپذیر مدل چندگانه پیشنه...

در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص ...

در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص ...

در این پایان نامه کنترل مقاوم سیستم های خطی و غیر خطی را مورد مطالعه قرار می دهیم. در ابتدا از روش کنترل بهینه برای طراحیکنترل مقاوم استفاده می کنیم. در این روش، مسئله کنترل مقاوم را به کنترل بهینه تبدیل می کنیم. بسیاری از روش های حل مسئله کنترل مقاوم برای سیستم های خطی سودمندند. در حالی که این روش، برای سیستم های غیر خطی نیز کاراست.سپس از روش عددی آشفتگی هموتوپی برای حل مسئله کنترل مقاوم استفا...

در این پایان نامه روش های نوین کنترل مقاوم جهت کنترل ربات متحرک چرخ دار غیر هولونومیک ارائه شده است. این روش ها مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ است درحالی که روش های قبلی مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. روش پیشنهادی در مقایسه با روش های قبلی، ساده تر، کم محاسبه تر و کارآمدتر است، ضمن آنکه پایداری را تضمین می نماید. در تبیین طرح کنترلی، تاریخچه ای از ربات های متحرک بیان می شود و سپس مدل سازی سیتما...

این پایان نامه، طراحی کنترل کننده های مقاوم ترکیبی را برای کلاس هایی از سیستم های آشوبگونه نامعین را نشان می دهد. نتایج اصلی و مهم به صورت زیر می باشند: 1. در بخش اول پایان نامه، مسئله حذف آشوب برای سیستم لورنز انتقالی با استفاده از استراتژی کنترل مد لغزشی تطبیقی بررسی شده است. ابتدا، طراحی سطح لغزشی پایدار بر اساس تئوری پایداری لیاپانف انجام شده است. سپس با استفاده از تکنیک کنترل مد لغزشی، یک...

در این مقاله، یک کنترل کننده مقاوم هوشمند کوانتومی مبتنی بر ترکیب روش کنترل مد لغزشی با لایه مرزی و شبکه های عصبی کوانتومی ارائه می شود. این کنترل کننده با استفاده از تابع لغزشی متغیر با زمان و در حضور اختلالات خارجی، برای سیستم های غیرخطی نامعین، به منظور حذف اثرات ناشی از نامعینی های سیستم و فرکانس های مدل نشده، طراحی شده است. در این روش بهره کنترل و پهنای باند فرکانس شکست به طور تطبیقی تنظیم...

بیماران دیابت نوع 1 نیاز به کنترل پیوسته و دقیق گلوکز خون دارند زیرا تولید و مصرف انسولین در بدن آنها دچار اختلال شده و در نتیجه سطح گلوکز خون افزایش می یابد. در این مقاله کنترل کننده های مدلغزشی مرتبه کسری و مدلغزشی مرتبه کسری تطبیقی برای پایداری مقاوم سطح گلوکز خون در بیماران دیابتی نوع 1 در حضور اغتشاشات متعدد و نامعینی های پارامتری پیشنهاد شده است. کنترل کننده های پیشنهادی بر اساس مدل مینیم...