در این پایان نامه مدل سازی دو بعدی کاتتر در صفحه بر مبنای سه رویکرد متفاوت مورد بررسی قرار گرفته است. روش اول با استفاده از تئوری الاستیکا معادلات دینامیکی سیستم را در قالب یک دستگاه معادلات با شرایط مرزی توصیف می کند. هرچند مدل بدست آمده دارای دقت بالایی برای توصیف دینامیک دو بعدی کاتتر می باشد، ولی معادلات حاصل دارای فرم بسته و بعد متناهی نمی باشند. در روش دوم بخش انتهایی (دیستال) کاتتر به صو...

امروزه با توسعه روزافزون صنعت رباتیک و افزایش نیاز به بازوهای صنعتی در انجام امور طاقت فرسا، دغدغه اصلی طراحان کنترل را برطرف کردن مشکلات موجود در کنترل این سیستم ها تشکیل می دهد. مشکلاتی از قبیل ساده تر کردن سخت افزار و در عین حال افزایش کارایی کنترل کننده. یکی از زمینه ها یی که می توان ساختار ربات را ساده نمود حذف سنسورهای متعدد در ربات و واگذاری این وظیفه به عهده کنترل کننده ها است. در این پ...

هدف این پژوهش مدل سازی یک روبات شش پا با استخراج معادلات دینامیکی و کنترل این روبات است. معادلات سینماتیکی روبات با استفاده از یکی از اصول رایج نصب دستگاه های مختصات روی این روبات بدست می آید و سپس با تشخیص قیود هولونومیک و غیر-هولونومیک حاکم بر روبات و استفاده از روش لاگرانژ معادلات دینامیکی روبات بدست می آید. الگوریتمی برای تولید شیوه گام برداری پایدار روبات بصورت ریتمیک ارائه شده است و پایدا...

در بهینه سازی سیستم تعلیق باید بین خواسته های متضاد راحتی سفر و فرمانپذیری سازشی برقرار کرد. در سالهای اخیر، جرک (jerk) نیز به عنوان یکی از شاخص های راحتی سفر در نظر گرفته شده است که به این روش ، کنترل بهینه جرک (joc) گفته می شود. هدف این پروژه بررسی تاثیر جرک در طراحی سیستم تعلیق فعال بهینه برای مدل 1/4 خودرو با دو درجه آزادی و مقایسه آن با روش کنترل بهینه نیرو(foc) و سیستم تعلیق غیرفعال است ....

به فرآیند خرابی ناشی از نیروی نوسانی، خستگی اطلاق می شود و حداقل نیمی از خرابی های مکانیکی، ناشی از این فرآیند است. پژوهش تجربی در این زمینه و صحه گذاری نتایج تئوری، نیازمند دستگاه های آزمایش خستگی کششی- فشاری با قابلیت های ویژه می باشد. کنترل ساختاریافته نیرو تاثیر زیادی بر روی صحت نتایج آزمون ها داشته و از مهم ترین قمست های دستگاه آزمایش خستگی می باشد. هدف اصلی این مقاله، ارتقای واحد کنترل دس...

زمینه و هدف: استئوآرتریت زانو یکی از شایع ترین مشکلات عضلانی- اسکلتی می باشد که می تواند روی فعالیت روزانه زندگی افراد مبتلا اثر بگذارد و منجر به بروز وابستگی در حین انجام فعالیت های روزمره و اختلال عملکرد از جمله تعادل این بیماران شود. لذا هدف از این مطالعه بررسی ثبات استاتیک افراد مبتلا به استئوآرتریت زانو با استفاده از دستگاه صفحه نیرو و مقایسه آن با گروه سالم می باشد. روش بررسی: ثبات پاسچر ...

در این پایان نامه به طراحی کنترل کننده نیرو- امپدانس بهینه در بازوی ربات اسکارا به منظور تزریق سلولی با راهبرد کنترل ولتاژ پرداخته شده است. در سیستم تزریق سلولی، تزریق کننده توسط سوزن ظریفی ماده را به سلول ها وارد می کند. طرح پیشنهادی این پایان نامه جایگزینی ربات اسکارا با ابزار تزریق می باشد، که توانایی ردگیری موقعیت مطلوب و اعمال نیروی متغیر با زمان را دارد. در تحقیقات اخیر، کنترل به صفحه دوّا...

دکل های انتقال نیرو از اجزای مهم و اصلی خطوط انتقال نیرو هستند که در برق رسانی نقش مهمی را ایفا می کنند. دکل های انتقال نیرو ضمن این که عهده دار نگه داری هادی ها در فاصله ی معینی از زمین هستند، باید قادر به تحمل نیروهای مکانیکی وارده بر خود در بدترین شرایط محیطی و جوی باشند. با توجه به تعدد اعضای این سازه ها و هزینه ی بالای هریک، هم از نظر مصالح و هم اجرا، بهینه سازی آنها می تواند بسیار حائز اه...