این مقاله به طراحی و پیاده‌سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می‌پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شده­است هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می‌دهد. طرح کنترل‌کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می‌نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستم­های فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می‌نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شده­است مستقل ...

این مقاله به طراحی و پیاده سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شده­است هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می دهد. طرح کنترل کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستم­های فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شده­است مستقل ...

چکیده – امروزه بدلیل افزایش ارتباطات بی سیم و لزوم بهره برداری از آن در مناطق مختلف، برپایی و استفاده از شبکه های رایانه ای بی سیم رشد فراوانی داشته است. در این راستا شبکه های سیار موردی نیز به لحاظ داشتن مزایایی چون عدم نیاز به زیر ساخت از پیش تعیین شده، مدیریت مرکزی و نیز تحرک و انعطاف پذیری بالا مورد توجه فراوان قرار گرفته است. از موارد مهم در این گونه شبکه ها موضوع مسیریابی و برقراری ارتباط...

در این پژوهش برای مسئله حرکت مشارکتی عامل ها با حفظ آرایش و دنبال کردن هدف و عدم برخورد با یکدیگر و موانع، یک کنترل کننده پیش بین ارائه شده است. هر یک از عامل ها برای نیل به اهداف فوق، ورودی کنترلی مختص خود را از حل مسئله بهینه سازی بدست می آورند. به منظور اجرای سریع و زمان واقعی، یک روش جدید برای بهینه سازی با مدارهای آنالوگ پیشنهاد شده است. به این ترتیب که یک مدار الکترونیکی به همراه ولتاژهای...

یکی از زمینه های چالش برانگیز در زمینه کنترل سیستم های رباتیک، طراحی کنترل کننده در حالتی است که تمامی متغیرهای حالت سیستم قابل اندازه گیری نیستند و تنها تعدادی از این متغیرها در خروجی سیستم مشاهده می شوند. مسأله طراحی مشاهده گر در صورت نیاز به دانستن اطلاعات داخلی سیستم با اندازه گیری خروجی سیستم مطرح می گردد. به طور کلی به دلائل اقتصادی و محدودیت های فن آوری امکان استفاده از تعداد بسیار زیا...

شبکه های سیار پیشا متشکل از تعدادی گره های متحرک هستند که از طریق لینک های بی سیم با هم ارتباط دارند. این شبکه ها فاقد زیرساخت هستند و در آنها هر گره وظیفه مسیریابی را نیز بر عهده دارد. ویژگی های خاص این شبکه ها مانند توپولوژی پویا و عدم زیرساخت ارتباطی، مسیریابی در این شبکه ها را با چالش های اساسی مواجه ساخته است. پروتکل های مسیریابی گوناگونی برای شبکه های سیار پیشا ارائه شده است که هریک سعی د...