سیستمهای رباتیکی با کمبود عملگر سیستمهایی هستند که همه درجات آزادی و یا مفاصل ربات دارای عملگر نبوده و به طور مستقیم کنترل پذیر نمی باشند. این رساله، بر موضوع کنترل یک ربات با کمبود عملگر در تعامل با محیط و بدون آن تمرکز یافته است. بدین منظور، ابتدا دینامیک ربات با کمبود عملگر در فضای کاری (مجری نهایی و پایه) با استفاده از ماتریس ترانهاده ژاکوبین موثر، بدست آمده است. سپس، برای کنترل یک ربات با ...

زمینه و هدف: کمبود باز (base deficit) به عنوان یک عامل مرتبط با کاهش پرفیوژن نسجی مخفی شناخته شده است، لیکن نقطه بحرانی مؤثر در ایجاد این حالت و مرگ و میر به دنبال تروما تعیین نشده است. در این مطالعه ارزش پیشگویی کننده کمبود باز در مرگ و میر و نقطه برش آن در افراد سالمند مورد بررسی قرار گرفت. روش بررسی: در یک مطالعه تحلیلی - آینده نگر 300 بیمار سالمند (سن بالاتر یا مساوی 65 سال) مبتلا به تروما ...

کمبود آب یکی از مهمترین عوامل محیطی محدود کننده فرایند رشد و نمو در زیتون می باشد. به منظور ارزیابی تاثیر نیتروسدیم پروساید (snp) به عنوان تعدیل کننده تنش کمبود آب در زیتون رقم کنسروالیا، آزمایشی به صورت فاکتوریل در قالب طرح کاملا تصادفی در گلخانه دانشکده کشاورزی و منابع طبیعی مغان (وابسته به دانشگاه محقق اردبیلی) واقع در شهرستان پارس آباد انجام شد. در این تحقیق، سطوح آبیاری (در دو سطح، 100d1: ...

مصرف بالای کودهای فسفر، استفاده از منابع آبی بی کربناتی جهت آبیاری و پایین بودن میزان ماده آلی در خاک در اغلب نقاط کشور ما منجر به کمبود آهن در گیاهان است. یکی از راهکارهای مقابله با این مسئله انتخاب ژنوتیپ های متحمل به کمبود آهن (ژنوتیپ های آهن کارآ) یا اصلاح ارقامی با قدرت جذب بیشتر عناصر کم­ مصرف می­باشد. لذا این مطالعه به منظور تعیین حساسیت نسبت به کمبود آهن 12 ژنوتیپ برنج محلی و اصلاح شده ...

چکیدهمقدمه: ازآنجا که اختلال عملکرد نورواندوکرین به دنبال ضایعات ضربه ای مغز، علایم بالینی چندانی ایجاد نمی کند، به طور کلی تشخیص داده نشده و به سایر مشکلات جسمی و روحی به دنبال ضربه ی مغزی نسبت داده می شود. بر این اساس، بیشتر بیماران مورد درمان قرار نمی گیرند. این مورد ممکن است بر روند بهبودی آن ها تاثیرگذار باشد. پژوهش حاضر، به منظور ارزیابی وضعیت ترشحی هورمون های هیپوفیز قدامی در بیماران دچا...

سابقه و هدف: کمبود هورمون رشد از دلایل اختلال رشد کودکان می باشد. پاسخ به درمان، تابع عواملی مانند سن، دوز دارو، مقدار دفعات تجویز، و مدت درمان می باشد. مطالعاتی راجع به رابطه پاسخ درمانی با حداکثر ترشح هورمون رشد (gh) در تست های تحریکی انجام شده است. به منظور بررسی این رابطه، مطالعه ای روی مراجعه کنندگان به درمانگاه غدد کودکان بیمارستان بوعلی سینا ساری در سال های 1375 تا 1378 انجام گرفت.مواد و...

بیان مسئله: در ایران استفاده تزریقی از هروئین، شایع ترین علت موارد ثبت شده ابتلا به ایدز می-باشد. سوء مصرف تزریقی مواد از روشهای شایع مصرف مواد افیونی در معتادان بی خانمان یا کارتن خواب می باشد. در مطالعات مختلف اما محدود ارتباطات مشخصی بین سوء مصرف مواد، تزریق با سرنگ مشترک و انجام رفتارهای مخاطره جویانه مرتبط با آلودگی به hiv و ویژگیهای شخصیتی و رفتاری از جمله شاخصهای تکانشگری یافت شده است. ر...

چکیده ندارد.

چکیده: هدف : درمان سرطان از دیرباز جزو دغدغه های بشربوده وبا وجود پیشرفتهای چشمگیردرتحقیقات و درمان سرطان، هنوزاین بیماری ازمهمترین علل مرگ ومیر در جهان می باشد. درکنار روشهای شیمی درمانی و رادیوتراپی، تحقیقات گسترده ای برای کنترل هرچه بیشتراین بیماری در حال انجام است. از جمله استفاده از متفورمین (داروی دیابت نوع 2) به عنوان داروی کمکی دردرمان سرطان میتوان نام برد. مطالعات قبلی نشان دادند که ا...

مقدمه: کمبود ویتامین d در بارداری در بسیاری از مناطق جهان گسترده بوده و ارتباط مستقیمی بین پیامدهای سوء بارداری و سطح این ویتامین وجود دارد. نظر به اهمیت ارتقاء سلامت مادر، مطالعه حاضر با هدف تعیین شیوع کمبود ویتامین d در سه ماهه اول بارداری و بررسی ارتباط برخی عوامل مؤثر بر این ویتامین انجام شد. روش کار: این مطالعه مقطعی در سال 1393 بر روی 1581 زن باردار در طی اولین ویزیت پره ناتال به مراکز به...