امروزه ربات های متحرک خودمختار (خودگردان) که بدون دخالت انسان قادر به حرکت در محیط و انجام وظایف اشان به صورت امن می باشند، کاربردهای متنوعی در ابعاد وسیع دارند. یکی از مهم ترین نیازهای این ربات¬ها برای انجام اثربخش و کارای وظایف اشان طرح¬ریزی مسیر است. طرح¬ریزی مسیر ربات متحرک خودمختار عبارت است از یافتن کوتاهترین مسیر ممکن از یک نقطه شروع تا یک نقطه هدف دلخواه، به طوری که این مسیر کوتاه، امن ...

در این تحقیق، حرکت رسوب ناشی از شکست سد، در بستر متحرک به صورت دو بعدی، شبیه‌سازی عددی شده است. معادلات، در چارچوب روش حجم محدود منقطع شده و از شمای دو مرحله ای پیش‌بینی - اصلاح مک کورمک، برای حفظ دقت مرتبه دوم در مکان و زمان استفاده شده است. همچنین برای مهار نوسانات غیر واقعی و غیر فیزیکی از روش component-wise TVD به علت ساده تر بودن آن نسبت به دیگر روش‌های TVD به خاطر عدم نیاز به ماتریس ژاکوب...

پلهای کابلی ایستا یکی از مناسب ترین و اقتصادی ترین پلها برای عبور از دهانه های بزرگ می باشد. که بدلیل وجود کابلهای انعطاف پذیر در سازه اصلی آنها رفتار غیر خطی هندسی از خود نشان می دهند.هرچند که محاسبات مربوط به این پلها از نظر مقاومت بخوبی انجام شده و همچنین معیارهای کنترل تغییر شکل آیین نامه ها به خوبی صورت گرفته باشد،باز در حین عبور وسیله نقلیه،ممکن است دچار نوساناتی گردند که مطالعه این ارتعا...

احتمالاً سبز شدن نهالبذر یکی از مهم­ترین رویدادهای فنولوژیکی است که موفقیت گیاهان زراعی یک ساله را تحت تاثیر قرار می­دهد. تحقیقات بسیاری در سال­های اخیر برای پیش­بینی الگوی سبز نهالبذر گیاهان زراعی و علف­های هرز برای رسیدن به اهداف مختلف صورت گرفته است. استفاده از مدل­های رگرسیونی غیر خطی یکی از روش­هایی است که به منظور بررسی الگوی سبز نهالبذر گونه­های زراعی و علف هرز به صورت تابعی از زمان به کا...

در این پژوهش به‌منظور استهلاک انرژی ناشی از امواج در سواحل رودخانه و یا دریا امکان استفاده از کمربند سبز درختی به‌جای سیستم سخت مانند موج‌شکن که هزینه زیادی در بر دارد، موردبررسی قرارگرفته است. آزمایش­ها به‌صورت دوبعدی در کانال موج، برای ارزیابی تأثیر پوشش بر کاهش اثر امواج دریا انجام شد. ساقه­های پلاستیکی بدون انعطاف با قطر 5/1 و 2 سانتی­متر و در شرایط غیر مستغرق در قسمت ساحلی کانال به کار گرف...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

خلاصه: سابقه و هدف: کاندیدیازیس دهانی شایعترین عفونت قارچی در انسانهاست. مصرف سیگار یکی از عوامل مستعد کننده موضعی کاندیدیاز دهانی می باشد. این تحقیق با هدف بررسی رابطه­ی استعمال سیگار با تعداد کلونی­های قارچ کاندیدای بزاق  انجام گرفت.  مواد و روش ها: در این مطالعه Historical cohort، 60 نفر وارد مطالعه شدند، 30نفردر گروه مورد (افراد سیگاری) و  30نفر در گروه شاهد (افراد غیر سیگاری)که از نظر سن و...

در این مقاله سعی شده تا با بهبود الگوریتم رقابتی کلونی استعمارگران ( ICA ) در قالب مساله فروشنده دوره گرد (TSP)، پاسخ مسأله بهبود یابد و میزان میزان این بهبود مورد بررسی و تحقیق قرار گیرد. با افزودن عملگر یادگیری، استعمارگران از کلونی‌هایی که تا حد مطلوبی پیشرفت حاصل نموده­اند، خواصی را در جهت‌هایی یاد می­گیرند که باعث بهبود پاسخ مسأله شود. با توجه به یادگیری کنترل شده استعمارگران از کلونی‌های ...

ازدیاد و بیماریزایی قارچ­ های بیمارگر حشرات ممکن است تحت تأثیر آفت­کش ­ها قرار گیرند.سازگاری (Metarhizium anisopliae s.l. (Metschnikoff) Sorokin (DEMI 001 strain با حشره­ کش ایمیداکلوپرید، با بررسی اثرات آن بر جوانه­ زنی کنیدی، رشد رویشی کلونی و میزان اسپورزایی، مورد ارزیابی قرار گرفت. محیط کشت قارچ SDAY با غلظت­ های 10، 100 و 500 پی­ پی­ ام از ایمیداکلوپرید مخلوط شده و محیط عاری از حشره­ کش به...

ربات متحرک چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می‌شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه‌ی ربات‌های متحرک چرخ‌دار است که در این مقاله به آن می‌پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می‌گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده‌ی ژاکوب...