در این مقاله، پس از بررسی موقعیت‌یابی بر اساس تلفیق GPS و GLONASS، راهکاری جهت افزایش دقت مکان‌یابی سیستم‌های تلفیقی ارائه شده است. به منظور بهره‌گیری از سیستم‌های GNSS مختلف، تحقیقاتی در زمینه ترکیب اندازه‌گیری‌های GLONASS و GPS انجام شده است که نشان می‌دهد افزودن اندازه‌گیری‌های GLONASS به سیستم GPS، بهبود اندکی در دقت موقیت‌یابی داشته است. دلایل اصلی شناخته شده برای کم بودن این تاثیر، خطای ت...

تخمین وضعیت شارژ باتری(SOC) در باتری‌های لیتیوم یون برای اطمینان از عملکرد ایمنی و جلوگیری از شارژ و دشارژ بیش از حد از اهمیت بالایی برخوردار است. با وجود اهمیت بسیار زیاد پارامتر SOC، این پارامتر به طور مستقیم از پایانه‌های باتری قابل اندازه‌گیری نیست. بنابراین نیاز به تخمین آن وجود دارد. تاکنون روش‌های مختلفی برای تخمین وضعیت شارژ باتری‌های لیتیوم یون معرفی شده است. در این مقاله شناسایی مدل ب...

در این مقاله روشی برای استفاده از خروجی‌های کالمن فیلتر برای شناسایی تغییرات تأثیر گذار سری زمانی ارائه شده است. از آن‌جا که الگوریتم کالمن فیلتر برای تحلیل مدل‌های فضای حالت به کار می‌رود که مدل‌های خطی ARMA را پوشش می‌دهد، استفاده از این روش می‌تواند برای شناسایی تغییرات از جمله مقادیر پرت به کار رود. در این مقاله روش پیشنهاد شده برای شناسایی پنج تغییر: نقطه پرت جمع پذیر، تغییر سطح، تغییرات ف...

مکان یابی ربات ها یکی از عوامل مهم در ناوبری و طراحی ربات های خودکار است. حسگرهای مختلفی برای مکان یابی وجود دارند که هرکدام دارای خطا هستند. همچنین عملگرهای ربات که سیستم محرکه ی آن را تشکیل می دهند نیز در مکان یابی خطا ایجاد می-کنند. یکی از روش های تخمین مکان ربات با در دسترس بودن حسگرهای دارای خطا، ترکیب اطلاعات این حسگرها است. در این پروژه مکان یابی یک ربات داخل سالنی با استفاده از حسگرهای ...

در چند دهه گذشته، شناسایی متغیرهای حالت و پارامترهای یک مدل دینامیکی از روی داده های اندازه گیری شده ناقص و مخدوش با نویز مورد توجه محققان قرار گرفته است. فیلترهای کالمن و h بینهایت از معروفترین روشهای شناسایی مدل و پالایش داده های مخدوش هستند. فیلتر کالمن در صورت وجود اطلاعات کافی در مورد نویزهای فرآیند دارای عملکرد مناسبی است بگونه ای که میانگین مجذور خطای تخمین را حداقل می نماید. همچنین فیلت...

در این مقاله، ابتدا مسئله هدایت تناسبی خالص در فضای سه بعدی با نگرشی جدید بیان می شود. ایده اصلی مبتنی بر تمایز بین مفاهیم بردار چرخش و بردار سرعت زاویه ای است. در این نوآوری تاکید بر انتخاب دستگاه خط دید بوده و مقایسه ای بین دو دیدگاه برای انتخاب این دستگاه انجام گردیده است. سپس، اصلاح این قانون با اضافه کردن یک جمله اضافه انجام گرفته است. این جمله شامل جبران ساز فاصله عرضی است که جهت فراهم نم...

کنترل برداری موتور سنکرون مغناطیس دائم به سیگنال های موقعیت و سرعت زاویه ای روتور وابسته است. امّا استفاده از حسگر سرعت هزینه نسبتاً بالایی به سیستم تحمیل می کند، بعلاوه خود حسگر دارای خطا است. فیلتر کالمن با داشتن معادلات حالت سیستم، می تواند جای حسگر سرعت را بگیرد. از ویژگی های فیلتر کالمن عملکرد مناسب در صورت وجود خطای اندازه گیری است. در این پروژه از فیلتر کالمن گسترش یافته به منظور تخمین حال...

این مقاله به شبیه سازی کنترل یک کوادروتور با استفاده از روش های غیرخطی و بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای ممز پرداخته است. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از روش های غیرخطی مود لغزشی و خطی سازی پسخورد، کنترل وضعیت آن در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. برای واقعی تر کردن مدل شبیه سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده های آزمایشگاهی سنسورهای ممز استفاده ...

امروزه جرثقیل سقفی به صورت گسترده در صنایعی از قبیل خودروسازی، بنادر و کشتیرانی و نیز جابجایی و حمل بار در انبارها به کار گرفته می شود. اغلب مدل سازی هایی که از سیستم های دینامیکی صنعتی صورت می گیرد دارای پارامترهای مخدوش با نویز یا اغتشاش می باشند که مدل جرثقیل سقفی نیز از این امر مستثنی نیست. اغتشاش در سیستم می تواند ناشی از مدل آن و یا وسایل اندازه گیری باشد. فیلتر کالمن یکی از روش های کارآم...

در این مقاله به طراحی کنترل¬کننده lqg/ltr برای کنترل وضعیت ماهواره زمین آهنگ در فاز نامی پرداخته می¬شود. طراحی مد نظر از سه بخش طراحی رگولاتور lqr، فیلتر کالمن توسعه یافته و بخش ltr تشکیل می¬شود. طراحی کنترل¬کننده براساس مدل خطی ماهواره و با استفاده از مدل کاهش¬یافته کواترنیون¬ها انجام می-شود. مدل کاهش¬یافته کواترنیون¬ها مشکل عدم کنترل¬پذیری سیستم، در زیرفضاهای غیر قابل کنترل مدل کامل، را حل می...