الگوریتم فضای تهی عکس العمل، یک الگوریتم بر مبنای معادلات مومنتم و کوپلینگ دینامیکی بین ربات و پایه است که سرعت های مفصلی را از فضای مفصلی به فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی نگاشت می کند. با انتگرال گیری عـددی از سرعت های مفصلی فضـای تهـی عکس العمل، حرکت مفصلی بازوهای ربات در فضای تهی عکس العمل به دست می آید. با حرکت ربات در فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ، ربات و پایه از هم دی کوپ...

فلسفه روشهای لاگرانژی اولری دلخواه برای شبیه سازی جریان سیال چند بعدی، حرکت شبکه محاسباتی می باشد که از جریان بعنوان راهنما جهت افزایش صحت و کارایی شبیه سازی استفاده می شود. در روش لاگرانژی اولری دلخواه، فاز بهبود در شبکه بهبود یافته باید مطابق با حرکت سیال باشد. در کار حاضر یک استراتژی بهبود شبکه تشریح خواهد شد که پیوسته، کیفیت هندسی شبکه محاسباتی را تضمین نموده و در هر گام زمانی، نزدیک به شبک...

در این رساله یک مکانیزم هیبریدی جدیدی مورد بررسی قرار گرفته است که بتواند علاوه بر دارا بودن مزایای مکانیزم استوارت، معایب آن خصوصا فضای کاری و نقاط تکین در محدوده فضای کاری را نیز تا حدود زیادی کاهش دهد. این ربات هیبریدی از 2 مکانیزم استوارت مشابه که به صورت سری بهم متصل شده و زنجیره باز سینمانیکی ایجاد کرده اند، تشکیل شده است. بدین ترتیب علاوه بر افزایش قابل ملاحظه فضای کاری ربات، امکان فرار ...

مسأله تشخیص چهره به ‎‎دو‎ صورت تعریف می شود: در مورد اول از چندین شخص مجموعه ای تصویر از حالت های مختلف آنها داریم و زمانی که تصویر جدیدی به دست ما می رسد, تشخیص دهیم این عکس متعلق به کدام شخص است. در این پایان نامه ‎سه‎ روش برای حل این مسأله ارائه شده که ‎دو‎ مورد بر اساس پایه های اختصاص داده شده به هر شخص از طریق روش ‎svd‎ و حالت تانسوری آنها و مورد سوم بر اساس روش آماری تحلیل تشخیصی خطی فیش...

در این پایان نامه ، هدف توسعه روش سریع فوریه - گالرکین برای حل یک نوع از معادلات انتگرال مرزی منفرد است . ثابت می کنیم که تعداد ضرب های به کار رفته در تولید ماتریس فشرده از مرتبه nlog^3 n می باشد و جواب روش پیشنهادی ، همگرایی بهینه را تا مرتبه n^(-t) حفظ می نماید که در آن n مرتبه توابع پایه ای فوریه استفاده شده در این روش می باشد و t مرتبه ای از نظم پذیری جواب دقیق را نشان می دهد . علاوه براین ...

در این مقاله به بررسی تحلیلی پایداری حلهای منفرد معادلات غیرخطی شرودینگر مرتبه پنجم (cqnlse) که حاکم بر انتشار تپ الکترومغناطیسی در فیبرهای نوری غیرخطی می باشد, پرداخته می شود.با فرض اینکه به حلهای منفرد معادله مذکور اختلالی به شکل du(xt)=(a(t)+ib(t))egx وارد می شود, با استفاده از نظریه عملگرها نشان می دهیم که اختلال وارده رشد ندارد و حل منفرد cqnlse پایدار می ماند. همچنین نشان می دهیم که تحت ا...

در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر گرفتن انعطاف پذیری اعضای ساختار و طراحی بهینه بر اساس شاخص های ذکر شده قبل از مقایسه است. از جمله دستاوردهای پایان ن...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

در این رساله به کمک مدول های ناهم منفرد (هم منفرد)، تعمیم هایی از مدول های بالابرنده و رابطه آن‏ ها با یکدیگر مورد بررسی قرار می گیرد. همچنین کاربردهایی از مدول ناهم منفرد ‎(هم منفرد)‎ را نشان داده و در این راستا حلقه و مدول ‎($cp$‎ و ‎$delta-cp$‎ ) را معرفی و در فصل آخر، ‏خواص مدول خودهم تولیدکننده را تجزیه و تحلیل می کنیم. یکی از اهداف ما مطالعه روابط ما بین حلقه ها و مدول های معرفی شده با حل...

امروزه حل دستگاه های معادلات خطی یکی از شاخه های مهم آنالیز عددی است . یکی از روش های حل چنین نوع معادلاتی استفاده از تجزیه ی ماتریس ها است . اما وقتی که ماتریس مورد نظر غیر مربعی بوده یا وارون پذیر نباشد با مشکلاتی رو به رو می شویم . تجزیه مقدار منفرد ، برای کلیه ی ماتریس ها می تواند مورد استفاده قرار گیرد . در این پایان نامه به بررسی تجزیه مقدار منفرد و نیز روابط بین مقادیر منفرد ماتریس های a...