با توجه به اینکه سیستم کنترلی "anfis" درحال حاضر دربسیاری از علوم مورد استفاده قرار می گیرند، لذا از جایگاه ویژه ای برای مسائل مختلف بهینه سازی، مدل سازی وکنترل برخوردارند. دراینجا یک سیستم کنترلی " anfis" برای یک سیستم دینامیکی غیرخطی به گونه ای طراحی می شود که سیستم مفروض را برروی یک مسیر از پیش تعیین شده قرار دهد. از آنجا که سیستم کنترلی"anfis" به شدت به پارامترهای وزنی وتنظیمی خود حساس اند،...

در این مقاله با هدف طراحی یک رونده زیرسطحی کنترل از راه دور جهت جستجو و بازرسی از اعماق دریا، با استفاده از نرم افزار ABAQUS تحلیل تنش و فرکانس طبیعی در خشکی و در زیرآب انجام شده است. برای ایجاد استحکام و شناوری از مواد با استحکام بالا و وزن پایین استفاده شده است تا ربات قابلیت شناوری در شرایط مختلف را داشته باشد. با استفاد...

چکیده مقدمه: هدف از این مطالعه بررسی تأثیر مدل کاری مراجع محور در درمان مبتنی بر کار در بیمار اسکیزوافکتیو بر اساس چهارچوب فرآیندکاری کانادایی است. مواد و روش ها: در این تحقیق موردی، خانم 38 ساله با تشخیص اسکیزوافکتیو مورد مطالعه قرار گرفت. جهت ارزیابی از آزمون های مقیاس عملکرد کانادایی و مقیاس افسردگی بک 2 و همچنین آزمون شناختی لوتکا استفاده شد، مداخله به مدت 21 جلسه درمان مستقیم و در ادامه مش...

ربات های موازی کابلی با توجه به وسعت فضای کاری، بالا بودن نسبت بار قابل حمل به وزن ربات و امکان تولید شتاب های بسیار زیاد به عنوان گزینه مناسبی برای انجام بسیاری از عملیات های صنعتی درنظر گرفته می شوند. این پایان نامه دو رویکرد تئوری و عملی را برای پیشبرد هرچه بیشتر زمینه های تئوری و فنی این دسته از ربات ها پیگیری می کند. در رویکرد تئوری، بررسی سینماتیکی دقیقی از ربات های موازی کابلی افزونه در ...

دراین رساله الگوریتم چنداولویتی در سطح دینامیک به منظور کنترل همزمان چندین وظیفه با اولویت های معین در یک سیستم افزونه رباتیک ارائه می شود. با مقایسه با الگوریتم های موجود در تحلیل افزونگی نشان خواهیم داد که چگونه می توان از این الگوریتم به صورت یک چهارچوب کلی برای تحلیل افزونگی و کنترل بدنه ربات بهره برد. بعلاوه، مساله پایداری داخلی به همراه راه حلی برای تکینگی الگوریتمی در کنترل چنداولویتی...

با توجه به اینکه شبکه های عصبی مصنوعی در حال حاضر در بسیاری از علوم مورد استفاده قرار می گیرند، لذا از جایگاه ویژه ای برای مسائل مختلف بهینه سازی، مدل سازی و کنترل برخوردارند. در اینجا یک سیستم کنترلی شبکه عصبی برای یک سیستم دینامیکی غیرخطی به گونه ای طراحی می شود که سیستم مفروض را بر روی یک مسیر از پیش تعیین شده قرار دهد. این شبکه عصبی دارای سه لایه ورودی، پنهان و خروجی است که ارتباط این لا...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

چکیده شاخص های عملکرد سلامت وضعیت یا فر آ یند های حیاتی را اندازه گیری می کنند. با ارا ی ه چهارچوب مفهومی شاخص های سلامت می توان یک مجموعه متفق از شاخص های سلامت را ایجاد کرد. بنابراین مطالعه با هدف بررسی ابعاد چهارچوب مفهومی شاخص های سلامت و نقش آن در گزارش دهی شاخص های سلامت، انجام گردید. پژ وه ش به روش مرور منظم مقالات علمی (مرور سیستماتیک) انجام شده و از نوع کتابخانه ای بر اساس منابع اینترن...

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

قدرت تفکیک یک میکروسکوپ به عنوان کمترین فاصله بین دو نقطه روی نمونه که می توانند از هم تفکیک شوند، تعریف می شود. قدرت تفکیک میکروسکوپ نوری در دو بعد به وسیله ی معیار رایلی محدود می باشد. کاملاً واضح است که معیار رایلی آمار گسیل فوتون داده های به دست آمده را نادیده می گیرد. اخیراً رام و همکارانش از یک چهارچوب تصادفی برای تعیین قدرت تفکیک استفاده کرده اند که محدودیت های معیار رایلی را ندارد. آ...