این مقاله به کنترل یک کوادروتور بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای mems می پردازد. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از الگوریتم pid معکوس، کنترل وضعیت آن در نرم¬افزار متلب شبیه¬سازی شده است. برای واقعی¬تر کردن مدل شبیه¬سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده¬های آزمایشگاهی استفاده گردیده است. به همین منظور یک مجموعه آزمایشگاهی تشکیل شده از یک بدنه حامل سنسوره...

در این مقاله، رویه پیش بینی موقعیت ماهواره بر اساس فیلتر کالمن توسعه یافته و با مدنظر قرار دادن ملاحظات سخت افزاری پیاده سازی و در عین حال حصول دقت مطلوب در فرآیند تعیین موقعیت ماهواره مورد بررسی قرار گرفته است.در این راستا ابتدا نیروهای شاخص و مؤثر بر دینامیک مداری ماهواره مدلسازی و روابط غیرخطی حاکم بر حرکت مداری ماهواره ارائه شده است. به منظور افزایش دقت پیش بینی موقعیت ماهواره هارمونیک های ...

نان غذای اصلی و پایه مردم بسیاری از کشور های جهان را تشکیل می دهد. نان تازه دارای زمان ماندگاری کوتاهی است و مقبولیت آن نزد مصرف کننده با افزایش فاصله زمانی بین پخت تا مصرف به نحو چشمگیری کاهش می یابد. یکی از راه های مقابله با مشکل مذکور و افزایش عمر ماندگاری نان استفاده از تکنولوژی خمیر منجمد می باشد. نان سنگک به عنوان یکی از نان های برتر دنیا از نظر عطر و طعم، و ارزش غذایی بالا در مقایسه با س...

این مقاله به شبیه سازی کنترل یک کوادروتور با استفاده از روش های غیرخطی و بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای ممز پرداخته است. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از روش های غیرخطی مود لغزشی و خطی سازی پسخورد، کنترل وضعیت آن در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. برای واقعی تر کردن مدل شبیه سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده های آزمایشگاهی سنسورهای ممز استفاده ...

تکنیک ارسال معکوس زمانی(TiR)، یک روش ساده و موثر برای ارسال و دریافت در کانال های چند مسیری شدید، خصوصا کانال های UWB، می باشد که با کمک ویژگی تمرکز زمانی خود، پیچیدگی گیرنده را کاهش می دهد. با وجود کارآیی مناسب روش TiR، این تکنیک به خطای ناشی از تخمین غیر ایده آل کانال حساس می باشد. در این مقاله، ابتدا فرم بسته ای برای روابط احتمال خطای یک سیستم UWB مبتنی بر TiR با گیرنده شامل فیلتر منطبق ساده...

با توجه به مشکلات نگهداری، حمل و نقل و نوسان فصلی قیمت سیب زمینی تازه، تولید فرآورده های آماده مصرف نظیر خلال سیب زمینی نیمه سرخ شده از اهمیت ویژه ای برخوردار است. هدفاز مطالعه حاضر،بررسی تأثیر فرایندهای آنزیم بری و سرخ کردن بر تغییرات خصوصیات کیفی (رنگ، بافت، قند های احیاء کننده، رطوبت و جذب روغن) خلال سیب زمینی رقم آگریا است. به این منظور سیب زمینی هاپس از شستشو و پوست گیری به صورت خلال هایی ...

شرایط آماده کردن و نگه داری پلاکت جهت تزریق می تواند سبب فعال شدن پلاکت شود که این امر موجب کاهش توانایی عمل کرد پلاکت های ذخیره شده نسبت به پلاکت های تازه تهیه شده و حیات آن در محیط زنده بیولوژیک بعد از تزریق می گردد. در این مطالعه با استفاده از فلوسیتومتری، شاخص های غشایی 63 cd و p 62 cd در فراورده های پلاکتی که برای 3 روز تحت شرایط استاندارد بانک خون تهیه شده بودند، مورد ارزیابی قرار گرفتند....

مشخصه های چهره شامل ابرو، چشم، بینی و لب، نقاطی هستند که در فریم های متوالی تعقیب می شوند تا اطلاعات مکانی آنها با استفاده از کلاس بندها برای تشخیص حالت چهره مورد استفاده قرار گیرند. مشخصه های چهره دارای حرکات غیرصلب فراوانی هستند. همچنین تغییرات روشنایی و انسداد های مختلف کار تعقیب را دچار چالش اساسی می نمایند. فیلتر ذره ای به جای تحلیل مستقیم چگالی تغییرات، نمونه های برداشته شده از آن را مو...

امروزه لیزر اسکنر هوایی (لیدار) نقش مهمی در برداشت اطلاعات سه بعدی عوارض سطح زمین ایفا می کند. استخراج عوارض از داده های لیدار، به صورت دستی زمان بر و پر هزینه است. راه ها مهمترین گروه عوارض خطی هستند و استخراج اطلاعات مربوط به آن ها اهمین ویژه ای برای سازمان ها و نهادهای مرتبط در هر کشوری دارد. هدف پژوهش حاضر، ارائه الگوریتمی برای اشکارسازی راه هاست که در آن منحصراً از داده های لیدار، استفاده ش...

مطالعات زیادی در زمینه بررسی حذف آلاینده­های مختلف از آب با استفاده از نانو ذرات انجام شده است و نتایج بدست آمده بیانگر این است که این روش کارایی بسیار بالایی دارد. در این پژوهش فیلتر پلی­اورتان اصلاح شده با نانو مواد پلیمری برای بهبود کیفیت فاضلاب استفاده گردید. ساختار فیلتر و اندازه ذرات سنتز شده بوسیله تکنیک­های FT_IR و SEM بررسی شد. نتایج حاکی از آن است که پلیمرهای سنتز شده دانه­ای شکل بوده...