مکانیزمهای باز مثل بازوهای روبات در صنعت معمولاً برای موقعیت و جهت گیری دادن به یک جسم به کار می روند در حالی که دقت، تکرارپذیری و پایداری عملیات مورد نیاز است. همانند هر سیستم فیزیکی دیگر عواملی وجود دارند که باعث عدم قطعیت در بازوی روبات می شوند. به عنوان مثال دقیق نبودن ابعاد رابط ها و لقی مفصل ها در طی عملیات ساخت و مونتاژ و دیگر عوامل غیرکنترلی دقت و تکرارپذیری سیستم را کاهش می دهد. می توان...

در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر گرفتن انعطاف پذیری اعضای ساختار و طراحی بهینه بر اساس شاخص های ذکر شده قبل از مقایسه است. از جمله دستاوردهای پایان ن...

هدف نهایی در این پایان نامه ارائه روشهایی مبتنی بر خطوط انتقال متامتریال، جهت کاهش نویز فاز اسیلاتورهاست. نویز فاز، یکی از مهمترین پارامترهای اسیلاتورها بوده و همواره تلاشهای زیادی جهت بهبود آن صورت میپذیرد. عوامل زیادی در تعیین میزان نویز فاز یک اسیلاتور موثر هستند. در این پایان نامه، روی بخش رزوناتورِ اسیلاتور و با اولویت رزوناتورهای صفحهای تمرکز شده است. روش اجرا بدین صورت بوده است که عوامل م...

چکیدهگیاه دارویی سالویا )مریم گلی( از تیره نعناعیان دارای 61 گونه در ایران میباشد که 17 گونه آن انحصاری کشورمان است. این جنس گیاهیبهطور گسترده در ایران و سایر نقاط جهان دارای استفاده دارویی و غذایی است. خواص دارویی متعددی از جمله ضدمیکروبی، مهار آنزیمی،Salvia ضدسرطان و ضد دیابت برای اسانس، عصاره و ترکیبات خالص بهدست آمده از این جنس گزارش شده است. در پژوهش حاضر گونهکه از ...

در این مقاله اثر میدان مغناطیسی غیریکنواخت بر توزیع دما و توزیع سرعت درون لایة مرزی برای جریان عبوری از روی صفحه ای افقی و متحرک با استفاده از حل تشابهی بررسی شده است. میدان مغناطیسی بصورت غیریکنواخت و متغیر در نظر گرفته شده و فرض شده است که سیال توسط دیواره و با سرعتی متغیر مکیده می شود. سرعت جریان سیال در خارج از لایة مرزی هم متغیر و تابعی از x در نظر گرفته شده است. برای تحلیل این مسأله، معاد...

در سنسورهای اینرسیال اندازهگیری دقیق خروجی سیستم در درجه اول اهمیت قرار دارد. ژیروسکوپها میکروالکترومکانیکی علارغم کاهش اثرات نامطلوب مکانیکی و محیطی، کماکان با مشکلی بنام کوپلینگ مکانیکی بین مودهای تحریک و تاثیر مواجه میباشند. یکی از روشهای مهم برای کاهش این اثرات استفاده از سازههایی با چندین جرم گواه است که مودهای تحریک و تاثیر را از هم جدا کرده و هر مود تحریک یا تاثیر فقط بر یک جرم گواه ...

در این مقاله اثر میدان مغناطیسی غیریکنواخت بر توزیع دما و توزیع سرعت درون لایه مرزی برای جریان عبوری از روی صفحه ای افقی و متحرک با استفاده از حل تشابهی بررسی شده است. میدان مغناطیسی بصورت غیریکنواخت و متغیر در نظر گرفته شده و فرض شده است که سیال توسط دیواره و با سرعتی متغیر مکیده می شود. سرعت جریان سیال در خارج از لایه مرزی هم متغیر و تابعی از x در نظر گرفته شده است. برای تحلیل این مسأله، معاد...

هدف از این تحقیق بررسی تصفیه پذیری پساب های پالایشگاهی با بیوراکتور غشایی به منظور دستیابی به استانداردهای تخلیه و استفاده کشاورزی و در نتیجه کاهش مشکلات زیست محیطی ناشی از تخلیه فاضلابهای نفتی و مشکلات عملیاتی فرایند لجن فعال متعارف میباشد. بدین منظورخروجی واحد daf تصفیه خانه پالایشگاه تهران به عنوان خوراک مورد استفاده قرار گرفت. در این تحقیق یک پایلوت در مقیاس نیمه صنعتی ساخته شد.سامانه غشایی...

در این پایان نامه تنش های برون صفحهای در پوسته استوانهای کامپوزیتی با استفاده از تئوری لایه ای ردی مورد بررسی قرار گرفته است. بار گذاری اعمالی به صورت نیروی گریز از مرکز ناشی از دوران می باشد. شرایط مرزی به دو صورت تکیه گاه آزاد و تکیه گاه گیر دار مورد بررسی قرار گرفته است. معادلات مربوط به تئوری لایه ای ردی برای صفحه کامپوزیتی و پوسته استوانه ای دوار ارائه شده است. میدان جابجایی با استفاده از ...

استخوان از قسمت های پویای بدن می باشد که تحت تاثیر نوسازی یا بازسازی، یعنی جذب و ایجاد مستمر بافت استخوانی قرار دارد. هرگونه اختلاف در سطح طبیعی محرک باعث می شود که نرخ نوسازی استخوان به طور محلی تغییر کند. پیچ های اورتوپدی ابزار رایجی برای تثبیت استخوان در شکستگی ها و عامل اصلی ثبات ایمپلنت های صفحهای می باشند. یکی از شایع ترین علل ترمیم نادرست شکستگی های استخوان، پدیده مضر سپر تنش در هنگام ا...