در این پژوهش، اثرات پنج پارامتر سرعت پیشروی، بار عمودی روی تایر، شکل مانع (قوسی، مثلثی و ذوزنقه‏ای)، ارتفاع مانع و لغزش (محرک یا متحرک بودن چرخ)، بر روی ضربه وارد بر چرخ، مورد بررسی قرار گرفت. آزمون های مورد نظر در این پژوهش، برای بررسی پارامترهای چرخ محرک در شرایط کنترل شده، مستلزم در اختیار داشتن یک انباره‏خاک و آزمونگر تک چرخ می باشد که برای این منظور از انباره‏خاک و آزمونگر تک چرخ محرک موجو...

آزمونگر چرخ تک، دستگاه آزمایشگاهی است که با آن نیروهای وارد بر چرخ اندازه­گیری و رابطة بین چرخ و خاک در انباره خاک یا مزرعهبررسی می­شود.  دراین آزمونگراز یک شاسی مخصوص استفاده شد که چرخ مورد آزمایش بر آن سوار و شاسی از طریق یک جفت ریل عمودی و چهار غلتک به­صورت شناور به یک ارابه متصل می­شود.  با اعمال گشتاور به محور چرخ، آزمونگر و ارابة متصل به آن در طول انباره به حرکت در می­آید و نیروی گیرایی خ...

با توجه به رشد بالای جمعیت و افزایش نیاز به محصولات کشاورزی و خارج از فصل، توسعه گلخانه ها به امری ضروری مبدل شده است. استفاده از ماشین های مکانیزه باعث افزایش بهره وری در گلخانه ها و افزایش کیفیت محصول و استفاده بهتر از سطح گلخانه می شود. در این تحقیق با طراحی نوعی گانتری گلخانه ای توسط نرم افزار adams/view پارامترهای دینامیکی دستگاه از جمله سرعت خطی، شتاب اولیه دستگاه به هنگام شروع به کار بدس...

هدف از انجام این تحقیق مدلسازی تماس دندانه های چرخدنده مخروطی با درنظرگرفتن زبری سطح است. با استفاده از تقریب تردگولد می توان تماس دندانه های چرخ دنده مخروطی را از نوع تماس خطی درنظر گرفت. با استفاده از مفهوم چرخ دنده مجازی، چرخ دنده مخروطی در امتداد پهنای دندانه با چندین چرخدنده ساده مجازی معادل با آن جایگزین شده است،که مجموع پهنای این چرخدنده های ساده با پهنای چرخدنده مخروطی مورد نظر برابر اس...

بیشتر تمرکز تحقیقات انجام شده روی روباتهای مارشکل بر روی چگونگی  ایجاد حرکت، کنترل و یا حل دینامیک روبات بوده است و تلاش کمتری در مطالعه ساختار بدن مار و اقتباس از ظرایف آن در طراحی شده است. در نتیجه روباتهای متحرک مارشکل ساخته شده تاکنون چیزی فراتر از یک نمونه آزمایشگاهی نیستند و هنوز پا به عرصه صنعت نگذاشته اند. هدف این مقاله، مطالعه آناتومی مار و ارائه راه کارهای تازه در طراحی روباتهای مارشک...

امروزه رباتیک در تمامی سطوح زندگی انسان نقش موثری را ایفا می کند. در این بین ربات های متحرک چرخ دار با حضور در زمینه هایی چون، صنعت، کشاورزی و جنگلداری، معدنکاری، پزشکی و جراحی توسط کامپیوتر، توان بخشی و مراقبت سلامت، تجسس و نجات، کاربردهای خانگی، استفاده در مکان هایی که امکان دسترسی مشکل است یا در وضعیت های خطرناک و همچنین سرگرمی جایگاه پر اهمیت خود را نشان می دهند. در این پایان نامه ربات متحر...

اپتوموتوری یکی از روشهایی است که طی آن رفتار بینایی ماهی نسبت به اشیاء متحرک ارزیابی می گردد. تحقیق حاضر بر روی عکس العمل ماهی گورخری نسبت به اشیاء متحرک می باشد. در این آزمایش، از ماهی های گورخری تازه بالغ شده از هر دو جنس استفاده گردید. به منظور بررسی و مطالعه قدرت بینایی ماهی در این پژوهش از دستگاهی دست ساز استفاده شد. آزمایش با پهناهای مختلف (نوارهای کاغذی) سیاه و سفید(1، 2 و 7 سانتی متری) ...

ماهیت شبکه سیار موردی، تغییرات ساختاری مداوم و عدم وابستگی گره‌ها به یک واحد مرکزی است. در این مقاله با استفاده از قوانین محاسبات پهنای باند مصرفی در قرارداد‌های چند پخشی سعی شده برای جلوگیری از کاهش تدریجی نرخ تحویل بسته‌ها، در زمانی که سرعت گره‌های شبکه در حال افزایش است، قرارداد سودمندی ارائه شود. قرارداد سودمند که با ایجاد تغییر در قرارداد مبنا تعبیه شده است، QB-ODMRP نام‌گذاری شده تا بتوان...

هدف اصلی این مقاله استخراج سیستماتیک معادلات دینامیک معکوس یک منیپولاتور n لینکی صلب که بر روی یک پایه متحرک غیرهولونومیک قرار گرفته است؛ می باشد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تاثیر کوپلینگ دینامیکی میان پایه و منیپولاتور، همچنین دو قید غیرهولونومیک مربوط به شرط عدم ل...

تسمه ­های زمانبندی در موتورهای درونسوز وظیفه انتقال توان از میل لنگ به میل بادامک­ها جهت چرخش آنها و باز و بسته شدن دریچه ها در زمان مشخص را بر عهده دارند. در هنگام کارکرد موتور ارتعاشات مختلفی در تسمه ایجاد می­شود که منجر به حرکت و ارتعاش تسمه می­گردد. یکی از این موارد حرکت جانبی تسمه است که منجر می شود تسمه به سمت داخل یا خارج موتور حرکت کند. در اثر این حرکت تسمه به لبه برخورد کرده و ممکن است...