در این مقاله کنترل حرکت ربات چهارملخه با یک روش جدید برگشت به عقب تقویت‌شده ارائه شده است. با توجه به غیرخطی بودن معادلات دینامیکی، طراحی یک کنترلر مناسب جهت پایدارسازی وضعیت روی مسیر حرکت دلخواه ضروری است. برای کنترل ربات، از روش برگشت به عقب استفاده شده است. در روش برگشت به عقب مرسوم، عبارت‌های غیرخطی سیستم در قانون کنترلی ظاهر می‌شوند. بنابراین قانون کنترلی به اطلاعات دقیق عبارت‌های غیر‌خطی ...

با وجود تنوّعی که میان متون ادبیِ نویسندگان زن ایرانی در سال های پس از انقلاب به ویژه از دهۀ هفتاد تاکنون وجود دارد، در همۀ آنها حسّاسیّتی آشکار نسبت به مسائل زنان و روابط جنسیّتی دیده می شود. اغلب نویسندگان این آثار، با به کارگیری تکنیک‏ها و مؤلّفه‏های فرمی یکسان، اندیشه‏های مشترک خود دربارۀ زن ایرانی را مطرح کرده‏اند. پرندۀ من و ماهی ها در شب می خوابند، دو رمان خلق شده در دهۀ هشتاد، ازجملۀ این متون...

این مقاله به واکاوی ساختار روایی و شیوۀ خاص روایتگری در رمان بعد از پایان فریبا وفی پرداخته است. وی از داستان‌نویسان پرکار عصر ماست که از اولین رمان وی پرندة من تا کنون دغدغۀ او کاستن از گرفتاری‌‌های زنان در اجتماع بوده است. رمان بعد از پایان، آخرین رمان اوست که همچنان به مسائل زنان می‌پردازد، اما برای تأثیر بیشتر داستان در جامعه و متناسب با اوضاع زمان، علاوه بر انتخاب موضوع از روش، طرح، نشانه ...

بروز افت و تأخیر تصادفی در تبادل داده‏هایی که توسط حسگرهای هدایت اندازه‏گیری می‏شوند، پدیده‏ای متداول در سامانه‏های پدافندی است و بر نتیجة نهایی درگیری مؤثر است. اگرچه طراحی فیلتر کالمن برای تخمین مقدار متغیرهای مورد استفاده در قانون هدایت، مشکل را تا حدی کاهش می‏دهد، اما عملکرد مناسب فیلتر کالمن به داشتن مدل دقیق سیستم وابسته است؛ در حالی‏که در مسائل عملی، به‌دست آوردن دقیق پارامترهای مدل آمار...

با توجه به عدم وجود حل بستة تحلیلی برای دینامیک سازة بال‌زن‌های انعطاف‌پذیر، در این مقاله، با اتخاذ رویکرد رویکرد مودال، به این مهم پرداخته شده است. به‌منظور لحاظ‌کردن آثار حرکت شتابدار بال‌زدن روی سازة بال، نیروهای اینرسی تحت تأثیر دینامیک سازوکار ایجاد حرکت بال‌زدن، به‌صورت تحلیلی محاسبه شده و به معادلات دیفرانسیلی دینامیک سازه، اعمال می‌گردند. در ادامه، معادلات با استفاده از شرایط اولیه به‌ص...

به‌منظور کاربرد سامانة سنجش‌ازدور هوایی برای پایش و مدیریت اراضی و باغات کشاورزی، عمودپرواز بدون سرنشین طیف‌نگاری (کشتبان) توسعه داده شد. این سامانه شامل دو بخش اصلی هوایی و زمینی است. بخش هوایی شامل اجزای مکانیکی پرواز، بوردهای پایش و کنترل، سامانة OSD، سامانة موقعیت‌یابی جهانی، باتری لیتیوم- پلیمر قابل شارژ، دوربین چندطیفی و سامانة تثبیت دوربین است. بخش زمینی نیز شامل رادیوکنترل، ایستگاه گیرن...

عملکرد بخش‌های مختلف اجسام پرنده همچون هواپیما، موشک و فضاپیما در حین مانورهای واقعی پرواز با سیستم تله‌متری آزمایش می‌شود. به منظور بررسی و بهبود اثرات مخرب مانورهایی که جسم پرنده در حین پرواز بر روی لینک رادیویی تله‌متری فضایی دارد، نیاز به دانستن زوایای ارتباطی لحظه‌ای بین آنتن گیرندة تله‌متری و آنتن فرستندة نصب‌شده برروی جسم پرنده است. بر اساس مقدار این زوایای ارتباطی میزان بهرة آنتن فرستند...

عرصة خاقانی‌پژوهی هنوز راه‌های نرفته بسیار دارد. یکی از این راه‌ها سامان دادن به شرح دیوان این شاعر پیچیده‌گوست. در مقالة حاضر، شرح‌های بیت «چو باشه دوخته‌چشمی به سوزن تقدیر/ چو لاشه بسته‌گلویی به ریسمان قضا» از خاقانی، ضمن شرح‌نامه‌های اشعار این شاعر مورد واکاوی قرار گرفته است. این مقاله با روش تحلیلی کوشیده است به این پرسش، پاسخ گوید که شرح بیت مذکور در این شرح‌نامه‌ها، چه اصلاحاتی می‌طلبد؟ ب...

تالاب‏های استان‏های شمالی کشور همه ساله در فصل زمستان، پذیرای تعداد زیادی پرنده آبزی مهاجر هستند، بنابر این محل‏های مهمی برای زمستان‏گذرانی گونه‏های متعددی از این جانوران محسوب می‏شوند. به طورکلی با توجه به اهمیت ها و ارزش‏های ویژة بوم شناختی پرندگان آبزی در مناطق تالابی، از نتیجة مطالعات مربوط به جمعیت‏های گونه‏های مختلف پرندگان و تغییرات آنها می‏توان برای مدیریت چنین منطقه‏هایی بهره جست. در ا...

در این پایان نامه با استفاده از نرم افزار منبع باز openfoam بر مبنای روش حجم محدود و الگوریتم فشار مبنا و کاربرد شبکه های دینامیکی به شبیه سازی عددی سه بعدی جریان سیال ناپایای تراکم ناپذیر و آرام در اطراف بال نوسانی با مقطع naca0012، پرداخته شده است. به منظور شبیه سازی حرکت ناپایای نوسانی بال از تکنیک شبکه های دینامیکی با استفاده از روش حرکت جسم صلب بهره گرفته شده است. نتایج این شبیه سازی با نت...