در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

به علت وجود عدم قطعیت در پارامترهای هندسی ناپیوستگی¬ها، همواره راه حل واحد و کارآمدی برای ارزیابی پایداری شیب-های سنگی درزه¬دار وجود ندارد. بدین منظور استفاده از روش¬های احتمالی می¬تواند مناسب¬تر باشد. یکی از این روش¬های احتمالی، استفاده از روش شبکه شکستگی¬های مجزا-المان گسسته (dfn-dem) است. مدل شبکه شکستگی¬های مجزا (dfn) بیان واقعی¬تری از هندسه ناپیوستگی¬ها را در زمین فراهم می¬آورد. این مدل مب...

پلت یکی از گونه ­های بومی ایران است که در اغلب جنگل‌کاریها به­صورت تک‌کشتی و یا آمیخته با دیگر گونه­ ها کشت می­شود. انجام عملیات پرورشی در چنین توده‌هایی موجب تقویت تولید و اصلاح کمی و کیفی توده در حیات طولانی جنگل می‌گردد. در همین راستا این تحقیق روی دو توده پلت واقع در طرح جنگل‌داری برنجستانک (قطعه دخالت نشده) و چایباغ (قطعه دخالت شده) در محدوده طرحهای جنگلداری چوب و کاغذ مازندران که در سال 1...

تحلیل پایداری شیبها تقریبا همواره بر اساس روش تعادل حدی صورت می پذیرد و میزان مقاومت برشی توده خاک و نیروی کششی عناصر تسلیح نقش اساسی در پایداری را ایفا می کنند. در روش تعادل حدی معمول کل توده مورد بررسی به تعدادی قطعه قائم تقسیم شده و پایداری هر قطعه مورد ارزیابی واقع می شود. در سالهای اخیر برای ارزیابی پایداری شیبهای خاکی که با المانهای افقی مسلح سازی شده اند روشهای نوینی مبتنی بر قطعات افقی ...

در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

در گذشته تحلیل پایداری شیب‌های سنگی، به طور معمول با روش‌های گرافیکی یا محاسبات دستی انجام می‌گرفت، اما امروزه روش‌های متنوعی برای تحلیل پایداری شیب وجود دارد و لازم است با توجه به شرایط منطقه و نوع شکست بالقوه، روش تحلیل مناسب انتخاب شود. در تحلیل‌های دوبعدی تأثیر مقعر و یا محدب بودن دیواره معدن در نظر گرفته نمی‌شود. حال آنکه شیب‌های مقعر به دلیل تأثیر نگهداری جانبی توسط مواد دو طرف توده لغزشی...

در پژوهش پیش رو درختان کاج الدار (pinus eldarica medw.) در توده های خالص (با دو تراکم) و مخلوط با اکالیپتوس (eucalyptus camadulensis dehnh.)ازنظر رویش، ابعاد و وضعیت کیفی بررسی و مقایسه شدند. بدین منظور نمونه برداری به روش منظم- تصادفی انجام شد و مشخصات کمی توده سرپا شامل قطر برابر سینه، ارتفاع و قطر تاج به همراه صفات کیفی ازجمله دوشاخگی، پوسیدگی و پیچیدگی تنه اندازه گیری و ثبت شدند و براساس آن...

در این مقاله سعی شده است علل وقوع ناپایداری دیواره سد پایین سیاه پیشه در جناح چپ و راست سد از نظر پتانسیل لغزش دامنه مورد ارزیابی قرار گرفته و به بررسی راهکارهای پایدار سازی و تثبیت دیواره های سد با توجه به ملاحظات فنی و اقتصادیو محدودیتهای موجود پرداخته شود.بدین منظور دز گام اول بازدیدهای صحرایی انجام و عوارض مهم و عناصر تکتونیکی شناسایی گردیده و پس از جمع اوری مجموعه اطلاعات زیرسطحی موجود به ...

یکی از عوامل مهم و مؤثر در رفتار توده سنگ های تکیه گاهی در سدها، مشخصات هندسی و هیدرومکانیکی درزه هاست که نادیده گرفتن آن ها در طراحی سدهای وزنی ممکن است خسارات جبران ناپذیری به وجود آورد یا منجر به طرحی غیراقتصادی شود. در این تحقیق با استفاده از یک روش اجزاء مجزا، پایداری یک سد بتنیِ وزنیِ مستقر بر توده سنگی با دو و سه دسته درزه مورد ارزیابی قرار گرفته است. این ارزیابی کلیه ی لوازم طراحی ــ ازجم...