طراحی کنترل کننده برای روبات با پایه انعطاف پذیر و دارای نا معینی ساختاری و غیرساختاری

. این پایان نامه به کنترل مقاوم یک ربات سه بازو با بازوی اول انعطاف پذیر با در نظر گرفتن اثر مدهای ارتعاشی می پردازد. مهم ترین نوع آوری طرح پیشنهادی فرمول بندی مساله با در نظر گرفتن مدهای ارتعاشی به عنوان منابع عدم قطعیت سیستم در حالتی که تنها موقعیت مفاصل ربات قابل اندازه گیری است می باشد. در این حالت علاوه بر برطرف شدن مشکلات اندازه گیری مدهای ارتعاشی، عملکرد مناسب ردیابی با کمینه سازی مقدار ...

عصر جدید اقتصاد جهانی با سرعتی بالا سبب شده تا راهبردهای عملیاتی شرکت تغییر کند. در این عصر، قیمت رقابتی و کیفیت بالا ضروری، اما عامل تعیین کننده موفقیت تجاری نسیتند، بلکه سرعت رسیدن به بازار و پاسخ سریع و منعطف به مشتری به عنوان یک اصل اساسی مورد توجه قرار گرفته است. به همین دلیل اهمیت سرعت و چابکی افزایش یافته و جانشین اولویت های رقابتی سابق شده است؛ بر همین اساس نیز هدف این مقاله ارزیابی تول...

  زمینه: پژوهش‌ها نشان می‌دهد که سازمان‌هایی که تأکید بیشتری بر نوآوری سازمانی دارند نسبت به دیگر سازمان‌ها موفق‌ترند. به همین دلیل در چند دهه اخیر، توجه نوآوری سازمانی به یک ضرورت غیرقابل اجتناب تبدیل شده است چرا که سازمان‌ها از طریق نوآوری سازمانی می‌توانند شاخص‌های مزیت رقابتی خود را بهبود و توسعه دهند هدف: هدف از این پژوهش بررسی شناسایی متغیرهای تأثیرگذار بر تحقق نوآوری سازمانی و ارائه راهک...

در این پایان نامه، ابتدا معادلات دینامیکی یک ماهواره شامل یک قسمت صلب مکعب شکل و دو صفحه انعطاف پذیر استخراج شده است. سپس با استفاده از ترکیب نرم افزار ansys و adams بر روی مدل مذکور یک آنالیز دینامیکی انجام گرفته است و نتایج با مدل تحلیلی مقایسه شده است. استراتژی کنترلی جدیدی برای کاهش ارتعاشات اجزاء انعطاف پذیر در سیستم های چندجسمی شامل اجزاء صلب و انعطاف پذیر ارائه شده است به این صورت که با ...

در این تحقیق با استفاده از روش های غیرمخرب ارزیابی سازه ای روسازی و با استفاده از تکنیک های محاسبات معکوس، مدول الاستیسیته لایه های روسازی و تنش ها و کرنش های بحرانی تعیین گردید. بدین منظور از دستگاه افت و خیزسنج ضربه ای دایناتست (مدل 8000) و نرم افزار کاربردی آن elmod5 استفاده گردیده است. در این تحقیق یک پروژه عملی بر روی سطح روسازی بزرگراه قم به سلفچگان، در خط کندرو انجام شد و آزمایش افت و خی...

در این رساله بازوهای مکانیکی با تاکید بر اثرات انعطاف پذیری بر عملکرد آنها به منظور ارایه الگوریتمی برای طراحی آنها مورد توجه قرار گرفته اند. زبان سمبولیک mathematica برای مدلسازی بازو مورد استفاده قرار گرفته است ، بازوی مکانیکی باروش ماتریس تبدیل بصورت گسترده و متمرکز و با جداسازی حرکتهای کوچک و حرکتهای بزرگ در حوزه فرکانس مدلسازی شده است ، که صحت و سقم نتایج این مدل به کمک با نتایج تعدادی آزم...

در این مقاله فرمولبندی و حل تحلیلی مسأله تیر انعطاف پذیر با خواص مکانیکی متغیر در راستای ضخامت ارائه شده است. گرچه تغییرشکل در تیر انعطاف پذیر در اندازه های بزرگ اتفاق می­افتد، اما با کرنش های الاستیک بسیار کوچک همراه بوده، به محدوده پلاستیک وارد نمی­شود. فرمول بندی تغییرشکل های بزرگ با استفاده از مختصات محلی و کارتزین برای تیر انعطاف پذیر غیرهمسانگرد با شرایط مرزی گیردار - آزاد، منجر به یک معا...

واکنش agx (x = no3, scn, i, secn, pf6) و لیگاند انعطاف پذیر tdmpp (1,1,3,3-tetrakis(3,5-dimethyl-1-pyrazole)propane) در حلال هایی نظیر استونیتریل، dmso و dmf منجر به تشکیل بسپارهای کوئوردیناسیونی جدید [ag(?2-tdmpp)(no3)]n (1)، [ag2(?2-scn)2(?2-tdmpp)]n (2)، [{ag2 (?2-i)2 (?2-tdmpp)}.dmf]n(3)، [ag2(?2-secn)2(?2-tdmpp)]n(4) و [ag2(?2-tdmpp)(pf6)]n(5) می شود. همچنین واکنش [ws4]2- با agy (y = i, cl...

کیده      تولید چابک یک مدل جدید تولیدی است که نتیجه تغییرات در محیط شرکت ها است. چابکی طی دو دهه گذشته شکل گرفته است و دلیل نیاز به آن در سال های گذشته، ضرورت واکنش هم زمان به رقابت فزاینده و شدید محیطی است؛ بنابراین، سازمان های کشور ما هم برای موفقیت در تولید محصولات باکیفیت در عصر رقابت، باید به سرعت به سوی پیاده کردن این سیستم حرکت کنند. در این تحقیق، با استفاده از مهم ترین عامل های کلیدی چ...