هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه ای می ایستد، سطح تکیه گاهی پا کوچک می...

در این مقاله روش ترکیبی شبیه سازی زمانی و bcu1 به منظور بررسی پایداری گذرای سیستم های قدرت به روش تابع انرژی گذرا (tef)2 در چهارچوب مرجع مرکز اینرسی(coi)3 ارائه می شود. در روش bcu از مرز پایداری یک سیستم کاهش یافته که تنها در زیر فضای زاویه تعریف می گردد به عنوان تقریبی محلی از مرز پایداری سیستم اصلی استفاده می شود به طوریکه تقریب مرز پایداری سیستم کاهش یافته ساده تر می باشد. برای این منظور ابت...

در راستای گسترش روش نقطه پروکسیمال ترکیبی ابتدا الگوریتمی را برای حل همزمان دو مسیله تعادل متفاوت بیان می کنیم سپس برای حل مسیله تعادل و مسیله نابرابری وردشی الگوریتم دیگری را ارایه می دهیم.

در این پایان نامه توجه ما به مدل معادلات دیفرانسیل معمولی غیرخطی در تومورهای لمفاوی و دستگاه ایمنی بدن است. به دلیل این که سیستم های ما غیرخطی و وابسته به پارامتر هستند لذا تئوری انشعاب به ما کمک می کند که این نوع سیستم ها را از نقطه نظر جواب های دوره ای و پایداری و عدم پایداری آن ها مورد تجزیه و تحلیل قرار می دهیم. دو سیستم معادلات دیفرانسیل داریم. در مدل اول که مربوط به سیستم ایمنی بدن است با...

در این پایان نامه معادلات دیفرانسیل خطی مرتبه کسری را مورد بررسی قرار می دهیم.ابتدا بررسی کلی بر دستگاههای معادلات کسری را ارائه، و نتایجی را برای وجود، یکتایی و پایداری برای دو دسته توافقی و نا توافقی، از دستگاههای معادلات دیفرانسیل خطی از مرتبه کسری، که مرتبه ها عددی بین صفر و یک می باشند، را بیان می کنیم. سپس پایداری دستگاههای معادلات دیفرانسیل n بعدی با تأخیر زمانی را مورد مطالعه قرار می ...

مقدمه: یکی از حس های آسیب دیده در بیماران همی پارزی حس جلدی کف پا است و نقش این حس در حفظ تعادل و تحرک عملکردی در این افراد همچنان موضوع تحقیقات است. هدف از این مطالعه بررسی همبستگی بین آستانه حس جلدی کف پا با تعادل عملکردی در بیماران همی پارزی مزمن می باشد. روش بررسی: در این مطالعه که از نوع ارتباطی سنجی می باشد 70 بیمار سکته مغزی مزمن با میانگین (31/13) 10/59 سال و متوسط مدت زمان گذشته از ضای...

هدف از این مقاله، شناسایی پارامترهای یک سیستم آکروبات (که قبلا توسط مولفان ساخته شده) و طراحی کنترل کننده مناسب برای آن می‌باشد. بدین منظور ابتدا پارامترهای مدل غیرخطی سیستم با استفاده از الگوریتم ژنتیک، در چهار مرحله شناسایی شدند. سپس، یک الگوریتم جدید برای تاب دادن آکروبات پیشنهاد شد. همچنین با خطی سازی مدل، یک کنترل کننده فیدبک حالت بهینه برای حفظ تعادل آکروبات طراحی گردید. ولی از آنجا که ای...

در این مقاله، مدیریت بهینه منابع در یک شبکه از رادیوهای شناختگر هوشمند، با استفاده از نظریه بازی مورد بررسی قرار گرفته است. کاربران براساس منافع شخصی، تابع سود دلخواه خود را انتخاب کرده و برای انتخاب کانال و توان رقابت می-کنند. این رویکرد غیر همکارانه توسط یک شیوه قیمت‌گذاری مناسب کنترل میشود. نشان داده ایم که اگر از تابع سود در یک بازی پتانسیلی همکارانه، به عنوان تابع قیمت‌گذاری در شبکه غیرهمک...