در این مطالعه دقت سیستم‌های ناوبری مورد استفاده در فرود خودکار پرنده‌های بدون سرنشین، که از تلفیق حس‌گرهای اینرسی با سیستم‌های مخابراتی بهره می‌برند، تشریح شده است. ناوبری این پرنده‌ها در دو فاز «پایانه‌یی» و «غیرپایانه‌یی» بررسی شده است. شرایط انتهایی فاز غیرپایانه‌یی، به‌عنوان شرایط اولیه‌ی فاز پایانه‌یی منظور می‌شود؛ بنابراین ابتدا دقت یک سیستم ناوبری تلفیقی، که با الگوریتم تطابق سرعت کار م...

معادلات دینامیک مسیر پرواز به عنوان روشی ارزان و کارا در تصحیح خطاهای موقعیت و وضعیت سامانه ناوبری اینرسی میتواند در تکنولوژیهای هوافضایی نقش موثری ایفا نماید. اولین ایده در این پایان نامه ، تلفیق سامانه ناوبری اینرسی با سامانه کمک ناوبری بر مبنای حل زمان حقیقی معادلات پرواز و استفاده از ناوبری رادیویی می باشد. برای این منظور دو پیشنهاد استفاده از فرم لاگرانژی معادلات کپلر و بیان نیوتونی معادلا...

هم محورسازی alignment)) فرآیندی است که جهت بردارهای سیستم ناوبری اینرسی را بر اساس جهات سیستم مرجع محاسبه می کند. اهمیت هم محورسازی دقیق در عملیات ناوبری در یک دوره زمانی طولانی مدت بدون سیستم کمکی دیده می شود. به طور متداول در تراز سنسورها، محورهای حساس ژیرسکوپ ها به طور فیزیکی با محورهای شتاب سنج همتراز قرار داده می شوند. اساسا پروسه هم محورسازی شامل محاسبه ی جهات محورهای متعامد تعریف شده به...

سیستم ناوبری اینرسی چه در زمینه ی نظامی و چه غیر نظامی کاربرد گسترده ای دارد. در این سیستم همچون دیگر سیستم ها منابع خطایی وجود دارد که باعث می شود خروجی سیستم که عبارتند از موقعیت و سرعت جسم، مقداری خطا داشته باشد. در برخی موارد به دلیل محدودیت عملکرد سیستم ناوبری اینرسی، تلفیقی از سیستم ناوبری اینرسی و سیستم ناوبری سماوی استفاده می شود. در این پایان نامه به بررسی خطای سیستم ناوبری اینرسی ناشی...

نظارت بر حرکت شناور و تعیین مسیر ناوبری جهت افزایش اعتماد ناوگان‌های تجاری دریایی و امنیت در سفرهای دریایی حائز اهمیت می‌باشد. با توجه به تاثیر شرایط آب‌وهوایی و فیزیکی محیط ناوبری بر حرکت شناور، بهینه‌سازی تاثیر این شرایط بر حرکت شناور در سفر دریایی الزامی است. مسیریابی دریایی به کمک شرایط آب‌وهوایی، بصورت یک مسئله بهینه‌سازی تعریف می‌شود که هدف آن بسته به کاربری شناور و سرویس ارائه‌شده متفاوت...

در این پایان نامه، سامانه های ناوبری اینرسی بررسی و الگوریتمی جهت تنظیم حسگرهای شتاب سنج و چرخش سنج بدون نیاز به تجهیزات خاص ارائه شده است. بر این پایه، سامانه ا ی طراحی و ساخته شده که توانایی محاسبه موقعیت مکانی جسم نسبت به موقعیت اولیه آن را دارد. قابل ذکر است که چون معادلات حاکم بر سامانه ی ناوبری اینرسی شامل انتگرال گیری از شتاب و سرعت می باشد، پس از گذشت زمان، خطای تجمعی موجب ایجاد خطای ب...

اگرچه مهم ترین مزیت سیستم ناوبری اینرسی تعیین موقعیت و وضعیت وسیله متحرک، بدون بهره گیری از منبع خارجی است، با این وجود عیب عمده ی آن نیز رشد سریع خطا در برخی کانال های سیستم ناوبری اینرسی است. رویکردی که به منظور رفع این مشکل به ویژه در ناوبری های طولاتی مدت مطرح می گردد، تلفیق اطلاعات سیستم ناوبری اینرسی با یک سیستم کمک ناوبری بر مبنای فیلتر کالمن به منظور کاهش خطا است. الگوریتم فیلتر کالمن ب...

ناوبری اینرسی یکی از روش های تعیین موقعیّت جسم متحرّک است که بر اساس قوانین نیوتن عمل می-کند. به دلایلی گوناگون، این سیستم در معرض خطای رشد کننده است و از این رو، تحلیل خطاها و نیز اصلاح آن به کمک ترکیب اطّلاعات با سیستم های کمک ناوبری مورد بررسی در بسیاری از مقالات قرار گرفته است. در این پایان نامه، ابتدا روش ناوبری اینرسی بررسی شده و معادلات حاکم که منجر به استخراج وضعیّت، سرعت و موقعیّت از داده ه...

ناوبری اینرسی یکی از روش های تعیین موقعیت جسم متحرّک است که بر اساس قوانین نیوتن عمل می کند. به دلایلی گوناگون، این سیستم در معرض خطای رشدکننده است و از این رو، تحلیل خطاها و نیز اصلاح آن به کمک ترکیب اطّلاعات با سیستمهای کمک ناوبری مورد بررسی در بسیاری از مقالات قرار گرفته است. در این پایان نامه، ابتدا توضیحی بر سیستم موقعیت یاب جهانی (gps) داده شده و روش ناوبری اینرسی بررسی و معادلات حاکم که م...

سیستم ناوبری اینرسی، راه حلی ایده آل برای تشخیص حرکت های با دینامیک سریع و با دقت بالاست، اما دقت خروجی موقعیت و وضعیت این سیستم با گذشت زمان کاهش چشمگیری پیدا می کند. از طرف دیگر، سیستم موقعیت یابی جهانی قادر است همواره با یک دقت متوسط - در حدود چند متر خطا- موقعیت خود را در اطراف زمین مشخص کند. اما سیستم موقعیت یابی جهانی نیز به تنهایی برای ناوبری ماژول های فضایی و مداری کافی نیست، زیرا اطلاع...