ربات های متحرک اهمیت ویژه ای در زندگی ما انسانها دارند. اغلب ربات های متحرک دارای مجموعه ای پیچیده از سنسورها، سیستم های رانشی، هدایت کننده ها و کنترلرها و سیستمهای ارتباطی با محیط بیرونی می باشند. ربات های متحرک بنا بر وظایف و اهداف طراحی شان می توانند دارای سایزها و اشکال متفاوت باشند. امروزه، رباتهای کروی به خاطر شکل و شمایل و تواناییهای خاصشان توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده اند. د...

بر اساس منابع علمی در دسترس، تحقیقات انجام شده در مورد تحلیل ترموالاستیک پوسته ها ی کروی، فقط برای پوسته های تک لایه و بدون در نظر گرفتن اثر وابستگی خواص مادی به دما بوده و همچنین در بیشتر کارهای صورت گرفته، قانون انتقال حرارت فوریه به کار رفته است. در این پایان نامه، تحلیل ترموالاستیک پوسته های کروی لایه ای با لایه های هدفمند مدرج تحت بار مکانیکی و حرارتی متقارن محوری بر اساس تئوری الاستیسیته ...

استفاده از منابع جدید انرژی و ابداع روش های نوین در راستای کاهش مصرف انرژی همواره مورد توجه بوده است. یکی از روش های نوین و کارآمد در ذخیره سازی انرژی به فرم مناسب استفاده از مواد تغییر فاز دهنده است. این مواد انرژی را به صورت گرمای نهان ذوب ذخیره می کنند. در سیستم های ذخیره انرژی از محفظه هایی با اشکال مختلف برای ذخیره مواد تغییر فاز دهنده استفاده می شود که از بین آنها محفظه های کروی متداول تر...

به منظور بررسی سن، سرخ شدگی و محتوای فلزی خوشه کروی m13، با استفاده از داده های آرشیوی دوربین شماره 2 سیاره ای و میدان دید باز تلسکوپ فضایی هابل، منحنی قدر-رنگ خوشه کروی m13 در دو فیلتر استاندارد vو i رسم شده است. با مطالعه ساختار شاخه غول های سرخ و رشته اصلی منحنی قد-رنگ و بر اساس روش ارائه شده توسط ساراجدینی در سال 1994 و اصلاحات صورت پذیرفته توسط ساهن و لی در سال 2001، محتوای فلزی و سرخ شدگی...

یکی از مسائل مهم در اختر فیزیک، تشکیل ساختارهای بزرگ مقیاس کیهانی مانند کهکشان ها و خوشه های کهکشانی است. با توجه به اینکه طبق شواهد رصدی، جهان در ابتدا همگن و همسانگرد بوده است، می توان گفت که در آغاز کیهان، به دلیل نواسانات کوچک کوانتومی، ناهمگنی های کوچکی در چگالی عالم ایجاد شده است. این ناهمگنی ها تحت تأثیر نیروی گرانشی رشد کرده و ساختارهای بزرگ مقیاس را تشکیل داده است.

با توجه به پژوهش های فراوانی که انجام شده است، ساز و کارهای بسیار متعدد و متنوعی در ارتباط با تشکیل گرافیت ها در چدن ها و بویژه گرافیت های کروی ارایه شده است. در این پژوهش با ریخته گری چدن نشکن در قالب پله ای شکل تاثیر مقاطع گوناگون بر شکل و ساختار درونی گرافیت ها با استفاده از میکروسکوپ نوری، میکروسکوپ تونلی روبشی (stm) ، میکروسکوپ الکترونی عبوری (tem) و میکروسکوپ الکترونی روبشی (sem) بررسی و ...

اپراتورهای فوق کروی برای اندازه dma(x) = (1-x2)adx تشکیل یک سیستم متعامد بر بازه [-1.1] می دهند. برای a>-1.2 فرمول ضرب گگنبائر 2 نشان می دهد که هسته گگنبائر تسادفی است. در این مقاله با در نظر گرفتن این هسته یک اپراتور مارکف pax3 تعریف می شود و با استفاده از خواص اپراتورهای مارکف پایداری مجانبی آن به ازای 0

در این پایان نامه ابتدا نانوسیلیکای کروی و توخالی با روش سل-ژل تهیه شد. نانوذرات تهیه شده با گروه عاملی تیول عامل دار شد. در مرحله بعد با اکسید کردن گروه های عاملی تیول به گروه های سولفونیک اسید، سیلیکا سولفونیک اسید کروی و توخالی تهیه گردید. سپس با به کار بردن سیلیکاسولفونیک اسید تهیه شده به عنوان قالب، سیلیکا/مگنتیت کروی و توخالی تهیه شد. نانوذرات fe3o4 طی یک واکنش هم رسوبی روی پوسته سیلیکای ...

برای فضای ‎$ x $‎ فرض کنید ‎$ e_{k}(x) $‏،‎ $ e^{s}_{k}(x) $‎ و ‎$ e^{circ}_{k}(x) $‎ به ترتیب نشان دهنده ی مجموعه کلاس های اویلر از کلاف های ‎$ k $-‎صفحه جهت دار روی فضای ‎$ x $‏،‎ مجموعه کلاس های اویلر از کلاف های ‎$ k $-‎صفحه بدیهی پایدار روی ‎$ x $‎ و کلاس های کروی در ‎$ h^{k}(x;mathbb{z}) $‎ باشند. در این پایان نامه نتایج کلی در مورد مجموعه های ‎$ e_{k}(x) $‏، $ e^{s}_{k}(x) $‎ و ‎$ e^{cir...

در سالهای اخیر مساله تعیین ژئوئید دقیق توسط ژئودزین های زیادی مورد بررسی قرار گرفته است . در روش جاذبی تعیین ژئوئید از رابطه استوکس استفاده می شود. این رابطه در صورتی قابلیت لازم را خواهد داشت که علاوه بر عدم وجود جرم در خارج از ژئوئید، مشاهدات ثقل نیز به سطح ژئوئید ارجاع گردند. به منظور مواجهه با اجرام توپوگرافی از روش فشرده سازی ثانویه هلمرت استفاده شده و اجرام توپوگرافی بصورت یک لایه سطحی بر...