رباتهای کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای رباتهای موازی می باشند با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرکها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان رباتهای کابلی معلق و رباتهای کلاسیک موازی در این است که کابلها فقط قدرت تحمل نیروهای کششی را دارند و در نتیجه پنجه را فقط به سمت خود می توانند بکشند. در نتیجه ی این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص رباتهای موازی را نمی توان...

ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آن ها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات های موازی، این دسته از ربات ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی های ذاتی و ساختاری ربات های معمول سری و موازی می سازد. اما این موضوع چالش ها و افق های جدیدی را پیش روی محققین پدیدار می سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...

مکانیزم های موازی در بسیاری از زمینه های مهندسی و کاربردهای صنعتی نظیر ماشین ابزار، مترولوژی، شبیه ساز پرواز، شبیه ساز زلزله، تجهیزات پزشکی و غیره به صورت چشمگیری مورد استفاده قرار می گیرند. مکانیزم های موازی دارای محدودیت هایی نظیر نامنظم بودن فضای کاری و وجود نقاط تکین در آن فضا و سیستم کنترلی پیچیده می باشند که برای استفادة مناسب از این نوع مکانیزم ها بایستی مورد مطالعه و تحلیل قرار بگیرند. ...

با رشد صنایع در کشورهای مختلف‏، بهره گیری از ربات ها نیز روز به روز بیش تر رواج پیدا می کنند؛ به ویژه در کاربردهایی که به دقت و سرعت بیش تری نیاز است. ‏در این بین ربات های ساختار موازی به دلیل دارا بودن دقت و ظرفیت حمل بار بیش تر‏ و نیز امکان دسترسی به سرعت ها و شتاب های بالاتر نسبت به ربات های سری‏، در سال های اخیر خیلی مورد توجه بوده اند. اما معایبی چون فضای کاری محدود‏‏ و هزینه ی بالای ساخت ...

در این مقاله روشی جهت حل سینماتیک مستقیم ربا‌ت‌های موازی کابلی نامقید با در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارد بر مجری نهایی ربات پیشنهاد می‌شود. ازآنجایی‌که در پیدا کردن موقعیت مجری نهایی ربات‌های نامقید علاوه بر هندسه ربات نیروهای وارد بر مجری نهایی نیز تأثیرگذارند، مساله سینماتیک مستقیم ربات به یک مساله بهینه‌سازی با هدف کمینه کردن انرژی پتانسیل ربات تبدیل خواهد شد. حل این مساله بهینه‌سازی زمانبر ...

ربات های کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای ربات های موازی می باشند، با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرک ها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان ربات های کابلی معلق و ربات های کلاسیک موازی در این است که کابل ها فقط قدرت تحمل نیروی کششی را دارند و در نتیجه فقط می توانند پنجه را به سمت خود بکشند. در نتیج? این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص ربات های موازی را نمی ...

در این مقاله یک مکانیزم محرک کابلی در قالب راهکاری نوین با عملکرد توانبخشی معرفی می‌شود. نیاز به سیستم توانبخشی که منطبق با مشخصه‌های فیزیکی انسان باشد، موجب پیدایش طرح‌های جدید در این حوزه شده است. توجه به میزان نرمی مفاصل در طول بازه حرکتی می‌تواند در ایجاد احساس بهتر برای بیمار و موفقیت برنامه توانبخشی بسیار موثر باشد. مزایای مکانیزم ارزان و سبک پیشنهادی ایجاد حرکت هموار برای مفصل با سختی قا...

در این پایان نامه به مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی شش کابلی شش درجه آزادی پرداخته شده است. ربات-های موازی کابلی، نوع خاصی از ربات های موازی می باشند که به جای بازو های صلب از کابل و به جای استفاده از عملگر های هیدرولیکی و پنوماتیکی از کابل جمع کن هایی استفاده می شود که توسط موتور های الکتریکی تحریک می شوند. اولین گام در طراحی کنترل کننده، داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد. لذا ...

برای ایجاد حرکت نسبی بین عضوهای متصل به هم در یک مکانیزم، وجود لقی در مفاصل امری اجتناب ناپذیر است. علاوه بر ایجاد خطا در دقت موقعیت¬یابی، وجود لقی یکی از مهم ترین عوامل ایجاد ضربه و شوک و در نتیجه تولید ارتعاشات و صدا در هنگام کارکرد مکانیزم می¬باشد. تلرانس¬ها و خطاهای ناشی از فرایند طراحی و ساخت، سائیدگی و خوردگی مفاصل بعد از یک دوره معین کاری و اثرات حرارتی به عنوان مهم¬ترین عوامل ایجاد و اف...

در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...