هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه ای می ایستد، سطح تکیه گاهی پا کوچک می...

مطالعه حاضر به بررسی واکنش انسان در حفظ تعادل بدن، در حالت ایستاده روی سطح تکیه گاهی با نوسانات سینوسی در صفحه فرونتال، پرداخته است. بعد از طراحی و ساخت دستگاه ایجاد آشفتگی، مارکرها در محل های لازم روی سطح تکیه گاهی و در هنگام آزمایش روی بدن افراد نصب گردیدند. در آزمایش های انجام شده افراد سالم (10 نفر) سعی کردند با وجود نوسانات سطح تکیه گاهی، تعادل خود را حفظ کنند. عکس العمل این افراد با تعیین...

زمینه و هدف: تعادل در حین ایستادن از طریق یک پردازش ترکیبی حاصل می شود، که در آن سیستم های عصبی-عضلانی و عضلانی-اسکلتی مختلفی درگیر هستند. آمپوته های زیر زانو استراتژی مچ را از دست می دهند و باید از مکانیزم های دیگر جهت بهبود تعادل ایستا بهره گیرند. در منابع شواهد کافی در رابطه با وضعیت تعادل ایستا در افراد با آمپوتیشن اندام تحتانی وجود ندارد. به علاوه تاثیر نوع پنجه پروتز بر تعادل در حین ایستا...

مقدمه: سرطان پستان، یکی از مشکلات سلامت زنان است که باعث ایجاد آسیب های جدی جسمی، روانی و اقتصادی برای بیمار و خانواده وی می شود. داروهای مورد استفاده در درمان با مکانیزم های از رشد سرطان پستان ممانعت می‌کنند. پروتئین های متعددی از جمله ملاتونین، در اجرای این مکانیزم ها نقش دارند. به همین دلیل شناخت مکانیزم های اجرایی، ژن های مرتبط و آشنایی با تازه های ملاتونین و فوائد آن در سرطان پستان، میتوان...

مبدل حرارتی بر اساس غشاء وسیله‌ای برای بازیابی حرارت و رطوبت از هوای خروجی داخل ساختمان است. در این مقاله به منظور تشدید انتقال حرارت و جرم و کاهش افت فشار، از ساختارهای جدیدی برای غشاء این مبدل‌ها استفاده شده است. مدلسازی شامل مکانیزم انتقال حرارت و جرم برای جریان آشفته است. نتایج این پژوهش نشان می دهند، غشاء خمیده با پروفیل نیم‌ دایره باعث افزایش انتقال حرارت و جرم در حدود 7% و 6% و غشاء انحن...

مبنای طراحی سازه و بدنة دستگاهها به ویژه ماشین­های ابزار با ساز و کار موازی، محاسبة تغییر شکلهای بدنه به علت اعمال نیروهای ماشینکاری به آن می‌باشد. در این مقاله، تحلیل نیرویی و تغییرشکل­های جزئی ناشی از نیروهای خارجی یک سازوکار موازی جدید با چهار درجة آزادی که سه درجه آزادی آن انتقالی و یک درجه آزادی چرخشی می‌باشد، برای انتخاب مقاوم­ترین سازه مطالعه شده است. در ابتدا تحلیل سینماتیکی سازوکار به ...

در این تحقیق به بررسی بازیابی مس از کنسانتره کالکوپیریتی کانه مس مزرعه به وسیله بیولیچینگ با باکتری گرمادوست مطلق اسیدیانوس بریرلی پرداخته شد. سازگار سازی باکتری ها با کنسانتره کالکوپیریتی انجام شد. تأثیر ph اولیه بیولیچینگ بر بازیابی مس از کنسانتره مورد بررسی قرار گرفت. متغیر های غلظت باکتری، غلظت مس، غلظت آهن، ph و پتانسیل اکسیداسیون و احیاء، اندازه گیری و بررسی شد و جامد های باقی مانده از آز...

شواهد تجربی مربوط به بحران مالی اخیر   نشان داده  است که بخش مالی نقش مهمی در انتقال شوک ها به بخش حقیقی اقتصاد بازی کرده است. با توجه به اهمیت تبیین کانال اعتباری مکانیزم انتقال پولی در ادبیات اقتصاد کلان، بررسی نقش بانک ها در طول ادوار تجاری ایران می تواند به درک بهتر نحوه اثرگذاری شوک های وارد بر اقتصاد کمک کند. در این مقاله با استفاده از یک مدل استاندارد تعادل عمومی پویای تصادفی نیوکینزینی ...

مقدمه: سرطان پستان، یکی از مشکلات سلامت زنان است که باعث ایجاد آسیب های جدی جسمی، روانی و اقتصادی برای بیمار و خانواده وی می شود. داروهای مورد استفاده در درمان با مکانیزم های از رشد سرطان پستان ممانعت می­کنند. پروتئین های متعددی از جمله ملاتونین، در اجرای این مکانیزم ها نقش دارند. به همین دلیل شناخت مکانیزم های اجرایی، ژن های مرتبط و آشنایی با تازه های ملاتونین و فوائد آن در سرطان پستان، میتوان...