در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

مقطع نگاری عرضی کامپیوتری(ct-scan) یکی از روش­های تصویربرداری است که در آن با استفاده از پرتو ایکس تصاویر مقطعی از بدن با تباین (کنتراست) و تفکیک پذیری (رزولوشن) بالا به دست می­آید. با این حال پرتودهی ناشی از آزمون­های مقطع نگاری عرضی کامپیوتری نسبت به سایر روش­های تصویربرداری باعث انتقال دز بیشتر به افراد می­شود. هدف از این مطالعه ارزیابی نحوه توزیع دز در یک فانتوم معادل بافتاز جنس پلی متیل مت...

با استفاده از روش pic مسئله ناپایداری دو جریانی در پلاسما شبیه سازی شده است. زمان اجرای برنامه سری شبیه سازی و قسمت هایی که قابل موازی شدن هستند تعیین شد. سپس برنامه سری با استفاده از توابع mpi به صورت موازی درآمد. زمان اجرای برنامه سری برحسب تعداد نقاط شبکه بررسی شد و زمان اجرای برنامه موازی بر روی سه و پنج پردازنده برحسب تعداد نقاط شبکه مورد مطالعه قرار گرفت و با توجه به نتایج حاصل از آن تسری...

Two stream instability in plasma is simulated by PIC method. The execution time of the sequential and parallizable sections of the program is measured. The sequential program is parallelized with the help of the MPI functions. Then, the execution time of the sequential program versus the number of the grid points and the execution time of the parallel program on 3 and 5 processors versus the nu...

یکی از مسائل مطرح و مورد توجه در صنعت گازرسانی، تحلیل جریان گذرای گاز طبیعی درون خطوط لوله انتقال می‌باشد. با وجود مطالعات صورت گرفته، هنوز دقت و زمان محاسبات به عنوان دو چالش مهم در این زمینه مطرح هستند. در این مقاله، طراحی یک الگوریتم موازی جهت شبیه سازی عددی جریان هم دما و غیرهم‌دمای گاز مطرح شده است. تحلیل عددی جریان با استفاده از روش اختلاف محدود ضمنی تجزیه بردار شار استیگر- وارمینگ صورت پ...

در این مقاله به مساله زمانبندی کارهای قابل تقسیم بر روی ماشین های موازی یکسان با هدف کمینه سازی دیرکرد کل پرداخته می شود. در این مساله هر یک از ماشین ها برای قبول کار جدید نیاز به راه اندازی دارد که زمان آن وابسته به توالی کارهاست. در اینجا با بررسی روش های مختلف و ارائه و اثبات قضایایی در خصوص نحوه تقسیم کار و زمانبندی آنها، یک الگوریتم ابتکاری معرفی می شود و سپس کارآیی آن با نتایج مدل ریاضی م...

بهینه سازی یکی از شاخه های مهم رشته رباتیک می باشد. در ابتدا به معرفی کامل ربات پرداخته و با استفاده از روش اسکرو به محاسبه نوع و تعداد درجات آزادی ربات پرداختیم. سپس به بررسی ماتریس ژاکوبی و تکینگی و سرانجام با تعاریف مختلف از تابع هدف، به بهینه سازی ربات پرداختیم.

طرح مشخصه بنیان جدیدی در روش حجم محدود برای حل جریان های تراکم ناپذیر همراه با انتقال گرما توسعه داده شد. در این طرح برای محاسبه جمله‏ های همرفت مشخصه ‏های چند بعدی به کار رفته است. برای به دست آوردن خطوط مشخصه مجازی و معادلات سازگاری، معادله انرژی با معادلات ناویر-استوکس در نظر گرفته شده‏اند. این طرح فراباد مشخصه بنیان که برای محاسبه جمله‏ های همرفت در مرز سلول به کار می‏ رود برای پایداری نیاز...