در سال های اخیر محققان با الهام گرفتن از طبیعت و مشاهده نمونه های بیولوژیکی از اندام هایی نظیر خرطوم فیل، بازوی اختاپوس و زبان به تحقیق و بررسی در مورد ربات هایی با پیکره انعطاف پذیر پرداخته اند. بر خلاف ربات های رایج که از اتصال اعضای صلب ساخته می شوند، پیکره اصلی این ربات ها از مواد انعطاف پذیر تشکیل می شود. این پایان نامه به تحلیل و کنترل ربات پیوسته به منظور عبور از مانع متحرک می پردازد. ر...

در تحقیق حاضر به بررسی نشست و پخش ذرات معلق در یک کانال بر روی مانع مثلثی و اثر تغییر زاویه-ی مانع بر روی ته نشینی ذرات پرداخته می شود. در بخش دیگری از کار انجام شده، تأثیر تغییر فاصله ی بین دو مانع مثلثی که پشت سر هم قرار گرفته اند بر ته نشینی ذرات و همچنین اثر نزدیک شدن این دو مانع به دیواره ی کانال بر نشست ذرات بر روی هر دو مانع بررسی شده است. برای تحلیل و محاسبه سرعت سیال در داخل کانال از ر...

از جمله قابلیت‌های مهم خودروهای شنی‌دار، توانایی عبور آنها از ناهمواری‌هاست. گودال‌ها و دیوارهای عمودی در مقابل حرکت، نمونه‌ای از ناهمواری‌های رایج در برابر این نوع خودروها هستند که می‌توانند به‌طور قابل‌ توجهی حرکت خودرو را تحت تأثیر قرار دهند و مانع از ادامة حرکت شوند. صحت‌سنجی این قابلیت پس از یافتن یک مدل نظری جهت تحلیل و هزینة زیاد ناشی از آزمایش روی این نوع خودروها، لزوم شبیه‌سازی نرم‌افز...

هدف این مطالعه، تعیین منحنی عبور تجربی جهت بازیابی اسید سیتریک به کمک فرآیند جذب سطحی توسط رزین های تبادل یونی در دماهای 20، 35، 55 درجه سانتیگراد می باشد. همچنین یک مدل ریاضـی برای منحنـی عبـور ارایه شده است. از بین رزین های تبادل یونی آزمایش شده نتایج نشان داده است که نوع بازی ضعیف آن جهت بازیابی اسیدهای آلی و از جمله اسید سیتریک مناسب می باشد. همچنین از بین رزین های بازی ضعیف بهترین رزین ج...

هدف این مطالعه، تعیین منحنی عبور تجربی جهت بازیابی اسید سیتریک به کمک فرآیند جذب سطحی توسط رزین‌های تبادل یونی در دماهای 20، 35، 55 درجه سانتیگراد می‌باشد. همچنین یک مدل ریاضـی برای منحنـی عبـور ارایه شده است. از بین رزین‌های تبادل یونی آزمایش شده نتایج نشان داده است که نوع بازی ضعیف آن جهت بازیابی اسیدهای آلی و از جمله اسید سیتریک مناسب می‌باشد. همچنین از بین رزین‌های بازی ضعیف بهترین رزین ج...

طراحی سازه های مقاوم در برابر زلزله و ارزیابی رفتار لرزه ای سازه های موجود، نیازمند اعمال نیروی زلزله با روشی مناسب و تعیین پاسخ های سازه ای با انجام تحلیل غیرخطی سازه است. از میان روش های موجود، روش تحلیل دینامیکی تاریخچه زمانی غیرخطی، با اعمال شتاب زمین به صورت تابعی از زمان در تراز پایه سازه، واقع گرایانه ترین رفتار سازه در برابر زلزله را شبیه سازی کرده و به عنوان دقیق ترین روش در این زمینه ...