در این رساله، راهبرد وفقی جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته وارد بر ربات ارایه شده است. در این راهبرد، فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اختلالات نیرو مورد استفاده قرار گرفته اند. سیگنال های موقعیت و سرعت با استفاده از سنسورهای مربوط، و سیگنال نیرو به دلیل پر هزینه بودن و مشکلات فنی به کارگیری سنسور نیرو، با استفاده از تخمین زن وفقی نیرو استخراج شده اند. بر مب...

برهم کنش اتم-میدان یکی از مهم ترین و پایه ای ترین مسائل در متون اپتیک کوانتومی به شمار می آید. به لحاظ اهمیت موضوع، ابتدا با رهیافت کاملاً کوانتومی به توصیف برهم کنش یک اتم دوترازی با میدان تابشی تک مد می پردازیم. سپس هامیلتونی متناظر با این برهم کنش که به هامیلتونی جینز-کامینگز معروف است را معرفی می کنیم که نقطه ی شروع بسیاری از محاسبات در زمینه ی اپتیک کوانتومی است. در ادامه تعمیم هایی جدید از...

منشا همه میدانهای الکترومغناطیسی آرایش بارهای الکتریکی است. می دانیم بار ساکن امواج الکترومغناطیسی تولید نمی کند همانطور که جریان پایا مولد این امواج نیست .بنابراین چشمه های ایستا تابش نمی کنند. میدانهای وابسته به زمان هستند که شامل تابش الکترومغناطیسی می شوند. هنگامی که یک بار شتاب دار تابش می کند لازمه این تابش صرف انرژی است چون پرتو تابیده شده انرژی حمل می کند که از انرژی جنبشی ذره گرفته می...

روش های حرکت شبکه در مسائلی که دارای نغییرات بزرگ و شوک های مقطعی و ناگهانی هستند با ارائه شبکه های انعطاف پذیر تقریب مناسبی ارائه می دهند. در این پایان نامه، روشی جدید برای توزیع مجدد شبکه در شکل های اویلر و لاگرانژ معادله برگر یک بعدی ارائه می شود که آن را رویکرد کمینه سازی خطا می نامیم. سپس روش رویکرد کمینه سازی خطا همراه با هموار سازی شبکه و کمینه سازی نرم l2 خطا را با روش های لاگرانژمحض ...

معادل? بنیادینی که مکانیک کوانتومی به تحلیل آن می پردازد، معادل? شرودینگر است که یک معادل? دیفرانسیل درج? دوم می باشد.تمام اطلاعاتی که می توان در مورد یک سیستم به دست آورد، با این معادله و جواب های آن قابل پیش بینی است.اما حل دقیق معادل? شرودینگر مولکولی حتی برای ساده ترین مولکول ها، مولکول های دو اتمی، بسیار دشوار است.زیرا درجات آزادی الکترونی و هسته ای، به شکل در هم آمیخته ای در هامیلتونی مول...

در این پایان نامه پایداری و رده بندی امواج درحال حرکت برای معادله سگو مکعبی مورد مطالعه قرار گرفت.

در این تحقیق، حرکت غیر خطی غلت کشتی‌ها مورد مطالعه قرار گرفته است. پس از بدست آوردن معادله بی بعد حاکم بر حرکت حول محور طولی شناور، روش مقیاس های چندگانه برای حل معادله غیرخطی به کاربرده شده است. معادله حرکت در دو حالت بدون تحریک و با تحریک هارمونیک مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور اعتبار سنجی پاسخ های بدست آمده به روش مقیاس های چندگانه، پاسخ بدست آمده برای یک نمونه در هر دو حالت ، با حل عدد...

دراین مقاله اثرهای بی نظمی داخلی و لبه، بر روی چگالی حالات نانو روبان گرافینی مورد بررسی قرار گرفته است. محاسبه چگالی حالات، بر پایه حل دقیق عددی هامیلتونی تنگابست می باشد. جهت بررسی خواص ترابرد الکتریکی نانو روبان ها در حضور بی نظمی، جایگزیدگی و گستردگی توابع موج الکترونی را توسط پارامتر تشخیص ipr تعیین کردیم. در واقع شدت جایگزیدگی ویژه توابع هامیلتونی، پارامتر مناسبی جهت بررسی ترابرد سیستم می...

یکی از روشهای کار آمد، برای حل مسائل فیزیکی که بطور گسترده ای در شاخه های متعدد فیزیک مورد استفاده قرار می گیرد تقارن و ابرتقارن است. در مکانیک کوانتومی ابرتقارن یک توضیح ظریف از ساختار ریاضی و خواص تقارن را از معادله حرکت فراهم می کند. روش مناسب ریاضی برای توصیف تقارن در ریاضیات، استفاده از نظریه گروه ها می باشد. ابرتقارن، تقارنی است که بوزونها و فرمیونها را به هم مربوط می کند، ابرتقارن یک تقا...

عمومی ترین مدل پخش و برهم کنش روی درخت کیلی, با بر هم کنش نزدیکترین همسایگی ارایه می شود و حالت شوک روی درخت کیلی تعریف می گردد. با فرض این که هر جایگاه با نزدیکترین همسایگیهایش حق بر هم کنش دارد, حالت شوک مطالعه می گردد. این مدل توسط روش بازه پر به طور دقیق حل خواهد شد. معادله تحول زمانی آن بسته است و نتایج حاصل از بررسی این مدل در حالت پایا به صورت شبکه کاملا پر خواهد بود. همچنین این مدل در ح...