ردیابی ذرات ریز جامد درون جریان سیال (آب و گاز) در حالتهای جریان آرام و آشفته مورد بررسی قرار گرفته است . معادله حاکم بر جریان سیال بین دو صفحه تخت توسط کد کامپیوتری کلک حل گردیده و از مشخصات بدست آمده توسط این کد برای حل معادله حرکت ذره استفاده گردیده است . برای تحلیل حرکت سیال از دیدگاه اویلری و تحلیل حرکت ذره از دیدگاه لاگرانژی استفاده شده است . سیال تراکم ناپذیر، پایدار و کاملا رقیق فرض شده...

در این مقاله، یک کنترل کننده مقاوم هوشمند کوانتومی مبتنی بر ترکیب روش کنترل مد لغزشی با لایه مرزی و شبکه های عصبی کوانتومی ارائه می شود. این کنترل کننده با استفاده از تابع لغزشی متغیر با زمان و در حضور اختلالات خارجی، برای سیستم های غیرخطی نامعین، به منظور حذف اثرات ناشی از نامعینی های سیستم و فرکانس های مدل نشده، طراحی شده است. در این روش بهره کنترل و پهنای باند فرکانس شکست به طور تطبیقی تنظیم...

کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران کننده ای در کنترل کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...

این مقاله پایداری زمان محدود و پایدارسازی زمان محدود مقاوم را برای یک کلاس خاصی از سیستم‏های سوئیچ ‏شونده نامعین که دارای تأخیر زمانی می‏باشند بررسی می‏کند. تأکید مقاله بر مورادی است که نامعینی‏ ها متغیر با زمان و نامعلوم اما به صورت نرم محدود می‏باشند. با استفاده از روش زمان اقامت متوسط و توابع شبه لیاپانوف چندگانه، شرایط کافی وابسته به تأخیر برای پایداری زمان محدود سیستم‏ های سوئیچ‏ شونده نام...

در این پایان نامه، یک روش عددی که جوابی تقریبی به صورت یک چندجمله ای برای معادلات تفاضلی منفرد خطی مرتبه ی بالا تولید می کند، مورد بررسی قرار می گیرد. با استفاده از چندجمله ای های بسل و نقاط گره این روش عددی معادلات مذکور را به شکل ماتریسی تبدیل می کند.این معادله ی ماتریسی را به صورت یک دستگاه معادلات خطی با ضرایب بسل نامعین در می آوریم و با استفاده از آن جواب معادله را می یابیم. از ایده ی این ...

موضوع این پایان نامه، محاسبه محدوده پایداری و عملکرد مقاوم سیستمهای کنترل خطی زمان-نامتغیر با نامعینی پارامتری است که در آنها ضرایب معادله مشخصه، توابعی چندجمله ای از پارامترهای نامعین سیستم هستند. با استفاده از قضیه عدم شمول صفر، مسئله محاسبه محدوده پایداری یا عملکرد مقاوم، به یک مسئله بهینه سازی چندجمله ای تبدیل می شود. بنابراین، روشهای بهینه سازی چندجمله ای می تواند برای تعیین محدوده تغیی...

میکرو - ماکرو ربات ها از دو قسمت میکرو و ماکرو ربات تشکیل شده اند که به صورت سری به یکدیگر متصل شده اند. میکرو رباتی کوچک و سریع است که توسط ماکرو با ابعاد بزرگ حمل می شود. ویژگی منحصربفرد این ربات ها دارا بودن همزمان فضای کار وسیع و سرعت و دقت بالا پنجه است که کاربردهای متنوعی مانند بازرسی و تعمیر سازه های بزرگ، هواپیما و کشتی ها و نیز انجام کار در محیط های ناشناخته و دور از دسترس نظیر فضا و ک...

هدف از این مقاله معرفی مفهوم طراحی بهینة نامعین یا طراحی بهینه در حضور عدم قطعیت بر مبنای فعالیت‌های تحقیقاتی صورت گرفته در دو دهة اخیر است. بدین منظور پس از بیان مقدمه‌ای در مورد عدم قطعیت‌ها، تعریف عدم قطعیت و روش‌های مد‌‌‌ل‌سازی عدم قطعیت‌ها بیان شده‌اند. پس از آن روش مقابله با عدم قطعیت‌ها در طراحی سنتی تشریح شده است. در ادامه به اهمیت توجه به عدم قطعیت‌ها در طراحی سیستم‌های امروزی پرداخته ...

در این پایان نامه به تحلیل مسیر حرکت در الگوریتم هدایت خط دید پرداخته شده است. در واقع، مقصود اصلی این پایان نامه بررسی عملکرد حلقه هدایت می باشد. اگر سرعت حرکت ثابت باشد آنگاه مسأله بسیار ساده می گردد، اما تمام دشواری ها مربوط به هدایت با وجود تغییرات سرعت در طول زمان است. نشان داده ایم که در حالت کلی می توان سینماتیک حلقه باز هدایت خط دید به فرم متغیر با زمان مدل کرد. معادلات کانال عرضی حاصل...