نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

روش اجزای محدود توسعه یافته روشی جدید بر پایه غنی سازی پیکره بندی واحد ناپیوسته در فضای تقریب اجزای محدود استاندارد می باشد. علیرغم پیشرفت هایی که در نرم افزارهای تولید شبکه اجزای محدود بوجود آمده است، کماکان تعویض و بروز رسانی شبکه اجزای محدود در خلال فرایند گسترش ترک بسیار مشکل و پیچیده باقی مانده است. زمانی چنین موضوعی پیچیده تر خواهد شد که چندین ناپیوستگی و مرز داخلی ناهمگن، در دامنه فیزیکی...

کنترل ازدحام در شبکه های سیار موردی موضوعی است که در دهه اخیر بسیار مورد بررسی قرار گرفته است. ویژگی های خاص این نوع شبکه ها مانند تحرک گره ها و شکست مسیر، پیاده سازی مکانیزم های مناسب را جهت کنترل ازدحام در این شبکه ها، با چالش رو به رو کرده است. در این پایان نامه یک روش مسیریابی مناسب با قابلیت کنترل ازدحام در شبکه های سیار موردی پیشنهاد شده است. در این روش هر گره در شبکه قادر است با استفاده ...

شکست هیدرولیکی به عنوان روشی برای تحریک مخازن نفتی به عوامل مختلفی از جمله خصوصیات محیطی که شکستگی در آن رشد می­کند بستگی دارد. خصوصیات مکانیکی لایه­ها به عنوان یکی از مهم‌ترین پارامترهای تأثیرگذار بر روند پیشروی شکست هیدرولیکی و هندسه‌ی آن شناخته می­شوند. در این تحقیق با تغییر پارامترهای مقاومتی محیط دربرگیرنده‌ی شکست هیدرولیکی، فرآیند گسترش شکست هیدرولیکی در محیط‌های چند لایه(محیط نرم و سخت) ...

پرفشار سیبری از توده­های هوای بزرگ‎مقیاس جهان است که روی پهنۀ وسیعی از سیارۀ زمین اثر می‎گذارد و به‎دلیل نقش دوگانۀ آن در سواحل شمالی ایران و سایر قسمت‎های کشور اهمیت زیادی دارد. در پژوهش حاضر مسیر ورود پرفشار سیبری به ایران در فصل سرد با روش سینوپتیکی مطالعه شد. در این مطالعه، نقشه‎های فشار سطح متوسط دریا (slp)، طی دورۀ آماری 2000 تا 2010 برای شش ماه سرد سال با قدرت تفکیک مکانی 5/2 درجه از پای...

در این مقاله مطالعه عددی تاثیر آشفتگی جریان هوای ورودی بر روی مسیر و شکست جت مایع در جریان عرضی و سرعت و فشار جریان دو فاز در کل میدان جریان انجام گرفته است. روش عددی مورد استفاده برای گسسته سازی معادلات ناویر استوکس، روش شبیه‌سازی گردابه‌های بزرگ می‌باشد و از مدل ترکیبی حجم سیال و تعیین سطح برای مدل‌سازی دوفاز استفاده شده است. نتایج نشان داد با افزایش شدت آشفتگی، گردابه‌های موجود در میدان جریا...

شکست هیدرولیکی یکی از روش های انگیزش مخازن هیدروکربوری است که با هدف افزایش برداشت از مخازن با نفوذپذیری کم، توسعه یافته است. به منظور طراحی ایمن و بهینه ی این فرآیند، ضروری است که پارامترهای مؤثر بر گسترش ترک هیدرولیکی قبل از اجرای آن بر سنگ مخزن مورد ارزیابی قرار گیرد. در مخازن شکسته شده و دارای ناپیوستگی­های از پیش موجود، نحوه ی گسترش شکست هیدرولیکی به دلیل اندرکنش آن با شکستگی های طبیعی متف...

شکست هیدرولیکی به عنوان روشی برای تحریک مخازن نفتی به عوامل مختلفی از جمله خصوصیات محیطی که شکستگی در آن رشد می­کند بستگی دارد. خصوصیات مکانیکی لایه­ها به عنوان یکی از مهم ترین پارامترهای تأثیرگذار بر روند پیشروی شکست هیدرولیکی و هندسه ی آن شناخته می­شوند. در این تحقیق با تغییر پارامترهای مقاومتی محیط دربرگیرنده ی شکست هیدرولیکی، فرآیند گسترش شکست هیدرولیکی در محیط های چند لایه(محیط نرم و سخت) ...

شکست هیدرولیکی یکی از روش‌های انگیزش مخازن هیدروکربوری است که با هدف افزایش برداشت از مخازن با نفوذپذیری کم، توسعه یافته است. به‌منظور طراحی ایمن و بهینه‌ی این فرآیند، ضروری است که پارامترهای مؤثر بر گسترش ترک هیدرولیکی قبل از اجرای آن بر سنگ مخزن مورد ارزیابی قرار گیرد. در مخازن شکسته شده و دارای ناپیوستگی­های از پیش موجود، نحوه‌ی گسترش شکست هیدرولیکی به دلیل اندرکنش آن با شکستگی‌های طبیعی متف...