این مقاله یک روش پارمتری سازی به منظور برنامه ریزی مسیر زمان دار بهینه و دوری از موانع برای ربات های چند جهته ارائه می دهد. هدف از این برنامه ریزی مسیر زمان دار، حداقل سازی یک تابع هزینه مربعی با در نظرگرفتن محدودیت حداکثری بر روی سرعت و شتاب ربات می باشد. ابتدا این مسیر زمان دار با استفاده از توابع چند جمله ای با ضرایب مجهول پارامتری می شود که مسئله ی برنامه ریزی مسیر زمان دار به یک مسئله ی به...

در این مقاله به شبیه سازی کامپیوتری و بهینه سازی خط مونتاژ کارگاه موتورهای سه فاز صنعتی سنگین در بزرگترین واحد صنعتی تولید کننده موتورهای الکتریکی در ایران پرداخته شده است. برای این منظور ابتدا سیستم مورد نظر اولاً برای شناخت ومستندسازی جریان مواد،فرآیند عملیات،وضعیت ایستگاههای کاری و شرح فعالیتها و ثانیاً برای تهیه اطلاعات ورودی نظیر داده های زمان سنجی،تعمیرات و نگهداری و کنترل کیفیت و نرخ تولید...

به منظور تحلیل خستگی پوسته های استوانه ای تقویت شده ابتدا می بایست میدانهای تنش و کرنش در آنها را محاسبه نمود. با توجه به غیر خطی بودن تحلیل، هزینه تحلیل اجزاء محدود مسئله به کمک المانهای جامد بسیار بالا می باشد. از طرفی چنانچه این مسئله با استفاده از المانهای پوسته ای مدلسازی شود، پرچ ها و پیچ ها را نمی توان به صورت واقعی مدل کرد. در این مقاله، به منظور تحلیل تنش مسئله از تکنیک زیر مدلسازی پوس...

هنگام آتش‎سوزی در تونل‎ها، ایجاد مسیر امن عاری از دود با استفاده از سیستم‎های تهویه، برای فرار مسافران و انجام عملیات نجات ضروری است. در تونل‎های دارای سیستم تهویه طولی، سرعت بحرانی تهویه به حداقل سرعتی اطلاق می‎شود که از برگشت جریان به بالادست آتش جلوگیری و مسیر امن را ایجاد می‎کند. این تحقیق به بررسی عددی نحوه کنترل دود در تونل‎ها با تأکید بر پارامترهای مؤثر بر سرعت تهویه بحرانی می‎پردازد. در...

این پایان نامه متوجهء بررسی دو مسئله در دو گروه متفاوت از مسائل برنامه ریزی است . یکی مسئله ترتیب بندی کارها روی ماشین های موازی و دیگری مسئلهء زمان بندی پروژهء با منابع محدود. در مسئلهء اول هدف ، تعیین ترتیب انجام کارهای مختلف روی ماشین های یکسان است . این مسئله بخصوص هنگامی که روابط وابستگی بین کارها به آن اضافه شوند از پیچیدگی خاصی برخوردار است . در این حالت حل مسئله به مراتب مشکل تر شده و ح...

مسئله ان-پی تمام مسیر همیلتونی یک مسئله تصمیم گیری در نظریه گراف می باشد که در آن هدف، جواب به این سوال است که آیا در یک گراف بدون جهت/ جهت دار g=(v,e)، با |v|=n راس، مسیر همیلتونی وجود دارد یا خیر؟ خروجی این مسئله تصمیم گیری وابسته به وجود یا عدم وجود جواب، بله یا خیر است. مسیر همیلتونی مسیری است که از هر راس گراف دقیقا یک بار عبور کند. تا کنون برای حل این مسئله در کامپیوترهای متداول رویکرد تق...

مسائل مکمل غیرخطی کاربردهای مختلفی در مهندسی، تحقیق در عملیات و علوم دارند. در این پایان نامه به بررسی مسائل مکمل غیرخطی ‎p{*}(k)‎ می پردازیم و با استفاده از روش نقطه درونی شدنی و نشدنی بهترین کران پیچیدگی را برای این نوع مسائل به دست می آوریم.‎ در دهه گذشته پنگ الگوریتم نقطه درونی اولیه-دوگان را بر پایه توابع هسته ای خود-منتطم برای مسائل خطی ارائه داد و همچنین کران پیچیدگی را محاسبه کرد...

در این مقاله، مسئلهمسیریابی وسیله نقلیه چندانباری، با در نظرگرفتن مسیر بین انبارها بررسی می شودکه در آن وسایل نقلیه می توانند در دپوهای میانی، بارگیری مجدد انجام دهند. وسایل نقلیهبا بار کامل، از دپوی مبدأ شروع به حرکت می کنند و مشتریان را تا پایان بار سرویسمی دهند. آنها سپس می توانند برای بارگیری مجدد به دپوی میانی عزیمت کنند وسرانجام برای اتمام مسیر خود به دپوی مبدأ باز گردند. برای این مسئله، ...

در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...