سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می کند، تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع (از جمله این پایان نامه)، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آورد...

در این پایان نامه ‎‎به‎‎‎ معرفی دو کلاس -mماتریس ها و معکوس -m ‎‎‎ماتریس ها پرداخته و ویژگی ها و روش های شناخت آن ها را مورد بررسی قرار می دهیم. همچنین به بررسی ارتباط ‎‎معکوس mماتریس ها با ppماتریس ها و spp ماتریس ها و ‎tspp ماتریس ها و ‎pspp‎ ماتریس ها می پردازیم.‎‎ همچنین رابطه ی ‎m‎ ماتریس ها را با دو کلاس nsz ‎و ‎npz‎ ماتریس ها و ماتریس های ژاکوبی و کاملاً نامنفی مورد بررسی قرار می دهیم. هم...

به تازگی متاموادهای کشف شده دریچه های جدیدی را برای کنترل بهتر نور با استفاده از ضریب شکست منفی باز کرده اند، که به موجب آن نور با رفتاری غیرمعمول شکسته می شود. ما پاسخ های غیر خطی یک بلور فوتونیکی یک بعدی متشکل از متامواد (شامل مواد ?- منفی ، ?- منفی و ضریب شکست منفی) را با استفاده از یک مدل نظری بر پایه ی روش ماتریس انتقال مورد مطالعه قرار داده ایم. خواص تراگسیل ساختار غیرخطی مورد نظر معرفی و...

در این پایان نامه، ماتریس های عملیاتی مشتق کسری کاپوتو و انتگرال کسری ریمان - لیوویل چندجمله ای ژاکوبی در نظر گرفته شده است. با‎‎ استفاده از روش های طیفی و نقطه گذاری با کمک ریشه های چندجمله ای ژاکوبی به حل معادلات دیفرانسیل خطی و غیرخطی می پردازیم. این ماتریس ها به همراه روش تاو مساله اصلی را به یک دستگاه معادلات جبری خطی یا غیرخطی تبدیل می کنند. معادلات دیفرانسیل کسری خطی و غیرخطی از نظر عددی...

جبر خطّی شاخه ای از ریاضیات است که به بررسی و مطالع? ماتریس ها، بردارها، فضاهای برداری (فضاهای خطّی)، تبدیلات خطی، و دستگاه های معادلات خطی می پردازد. در جبر خطی، الگوریتم svd یک تجزیه از ماتریس حقیقی یا مختلط با کاربردهای فراوان و مفید در پردازش سیگنال و آمار است. الگوریتم svd یک تکنیک برای تجزیه یک ماتریس به ضرب سه فاکتور می باشد. روش ژاکوبی یکی از اولین الگوریتم ها جهت اجرایی کردن svd می باش...

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...

فرض کنید aیک حلقه جابجایی و b یک a-جبر و m یک b-مدول باشد. یک مشتق ازb به m نگاشت d:b→m است به طوری که d، a-خطی است و در قاعده لایبنیتز صدق می کند. مدول دیفرانسیل کیلر ω b/a یک b-مدول به همراه مشتق جهانی d است که در خاصیت جهانی صدق می کند. در این پایان نامه ابتدا به طور کامل مدول های دیفرانسیل کیلر و ویژگی های آن را مطالعه خواهیم کرد و در ادامه به بررسی ارتباط این مدول با نظریه ناتکینگی که محک ...

هدف در این پایان نامه یافتن روشی مناسب برای حل معادلات دیفرانسیل کسری چندمرتبه ای خطی و غیرخطی با مقادیر اولیه و مرزی، است. بدین منظور ابتداچندجمله ای های ژاکوبی انتقال یافته را معرفی و ویژگی های مفید آنها را مورد مطالعه قرار می دهیم. به منظور پیاده سازی روش طیفی روی معادله دیفرانسیل کسری که مشتق آن از نوع کاپوتو است ابتدا نیاز داریم ماتریس عملیاتی مشتقات کسری را بدست می آوریم. پس برای یافتن...

در این رساله‏، یک روش هم مکانی ژاکوبی بر اساس ماتریس های عملیاتی معرفی می شود. از این رو‏، ماتریس های عملیاتی مشتق‏، انتگرال و حاصل ضرب مربوطه بر بازه ی دلخواه [a, b] به دست می آیند. با تغییر پارامترهای ‎? ‎‏ و ?‎‏‏، حالت های مختلف چندجمله ای های ژاکوبی ظاهر می شوند. لذا‏، می توان تأثیر چندجمله ای های مختلف را به عنوان پایه مورد بررسی قرار داد. از ماتریس های حاصل‏، در حالت یک بعدی برای حل دستگا...

بهینه سازی یکی از شاخه های مهم رشته رباتیک می باشد. در ابتدا به معرفی کامل ربات پرداخته و با استفاده از روش اسکرو به محاسبه نوع و تعداد درجات آزادی ربات پرداختیم. سپس به بررسی ماتریس ژاکوبی و تکینگی و سرانجام با تعاریف مختلف از تابع هدف، به بهینه سازی ربات پرداختیم.