معادلات گیبس-اپل یکی از اصولی است که از آن در حل دینامیک ربات ها بسیار کم استفاده شده است. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک جدید برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک صلب که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، با استفاده از این فرمولاسیون ارائه می گردد. در تمامی محاسبات صورت گرفته تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مر...

در این مقاله، تحلیل دقیق ارتعاش آزاد قاب‌های نیمه‌سخت تشکیل شده از ماده‌ی تابعی درجه‌ای (FGM) که دارای تکیه‌گاه‌های کشسان دورانی می-باشند، انجام پذیرفت. ماده‌های FGM (ناهمگن) که با نام ماده‌های هدفمند یا هوشمند نیز شناخته می‌شوند، به صورت تابع توانی الگوسازی می‌گردند. همچنین، برای الگوسازی سختی پیوندهای کشسان تکیه‌گاهی و عضوی، از فنرهای دورانی خطی بهره‌جویی می‌شود. در این راستا، نخست، با...

مقدمه: از پیامدهای توسعه روزافزون فضاهای شهری، تولید انبوه پسماند شهری از جمله پسماندهای ناشی از فعالیت های ساختمانی است. از این رو، برنامه ریزی منسجم مبتنی بر اصول مدیریتی و مهندسی برای ساماندهی این گونه از پسماندها ضروری به نظر می رسد. از آن جایی که هیچ گونه مطالعات قبلی در رابطه با مکان یابی اصولی و بهینه محل دفع این پسماندها در شهر اصفهان با توجه به معیارهای موجود صورت نگرفته است، در مطالعه...

در این پژوهش، غشاهای ماتریس ترکیبی پلی سولفون (psf) با پخش مونت موریلونیت طبیعی (mt) و اصلاح شده با اسید آمینه (m-aa) برای حذف آرسنیک از آب ساخته شد. آزمون های میکروسکوپ الکترونی پویشی، پراش پرتو x، میکروسکوپ نیروی اتمی، تعیین زاویه تماس، گذر دهی آب خالص و استحکام مکانیکی برای مقایسه غشاهای خالص و ماتریس ترکیبی پلی سولفونی انجام شد. آزمون های طیف سنجی زیرقرمز و پراش پرتو x، اصلاح موفق مونت موری...

در این پژوهش، غشاهای ماتریس ترکیبی پلی‌سولفون (PSf) با پخش مونت‌موریلونیت طبیعی (Mt) و اصلاح‌شده با اسید‌ آمینه (M-AA) برای حذف آرسنیک از آب ساخته شد. آزمون‌های میکروسکوپ الکترونی پویشی، پراش پرتو X، میکروسکوپ نیروی اتمی، تعیین زاویه تماس، گذر‌دهی آب خالص و استحکام مکانیکی برای مقایسه غشاهای خالص و ماتریس ترکیبی پلی‌سولفونی انجام شد. آزمون‌های طیف‌سنجی زیرقرمز و پراش پرتو X، اصلاح موفق مونت‌مور...

سدهای بتنی وزنی، یکی از سدهایی می باشد که با توجه به طراحی و اجرای آسان، مورد توجه طراحان قرار می گیرد. در زمان طراحی، با توجه به ضوابط طراحی، مشخصات ساختگاه و ارتفاع مورد نیاز، گزینه هایی با ابعاد مختلف، برای سایر پارامترهای هندسی در نظر گرفته می شود. در بین گزینه ها، گزینه ای که شرایط پایداری را تأمین نماید و هزینه ی کمتری داشته باشد، به عنوان گزینه ی اجرایی در نظر گرفته می شود. گزینه ی اجرای...

در تحلیل و طراحی قاب­های فولادی، عامل­های گوناگونی وجود دارند که عدم قطعیت هر یک از آن­ها می­تواند اثر قابل توجهی در ایمنی سازه داشته باشد. در این میان، سختی پیوندهای تکیه­گاهی، سختی پیوندهای تیر به ستون و سختی تکیه­گاه جانبی یا مهاربند، به سبب عدم قطعیت­هایی مانند چگونگی ساخت، اجرا، نصب و الگوسازی عضوها و پیوندهای سازه­های فولادی، می­توانند به عنوان نمونه­هایی از این متغیرها پنداشته شوند. در ...

چکیده: در این مقاله برای اولین بار فرمولاسیون اجزا محدود سه بعدی سامانه روتور، متشکل از میکروشافت دوار و دیسک‌های متصله براساس نظریه گرادیان کرنشی به منظور بررسی رفتار دینامیکی یا مشخصات ارتعاشاتی این سامانه ارائه شده است. مدل مذکور این امکان را فراهم می‌کند که ضمن در نظر گرفتن اثرات ناشی از قرار داشتن هندسه سامانه در ابعاد میکرو، تأثیرات مربوط به غیرصلب بودن یاتاقان‌ها، میرایی داخلی و نامیزانی...

در تحلیل و طراحی قاب­های فولادی، عامل­های گوناگونی وجود دارند که عدم قطعیت هر یک از آن­ها می­تواند اثر قابل توجهی در ایمنی سازه داشته باشد. در این میان، سختی پیوندهای تکیه­گاهی، سختی پیوندهای تیر به ستون و سختی تکیه­گاه جانبی یا مهاربند، به سبب عدم قطعیت­هایی مانند چگونگی ساخت، اجرا، نصب و الگوسازی عضوها و پیوندهای سازه­های فولادی، می­توانند به عنوان نمونه­هایی از این متغیرها پنداشته شوند. در ا...

فرآیند قالبگیری دورانی یکی از مهمترین روش ها برای تولید قطعات توخالی و مخازن پلاستیکی با ضخامت یکنواخت می باشد. پلی اتیلن با چگالی متوسط (mdpe) به طور گسترده ای برای تولید محصولات به روش قالبگیری دورانی استفاده می شود. از معایب قطعات تولید شده به روش قالبگیری دورانی، محدودیت در خواص مکانیکی و بازیابی حرارتی می باشد. در این پژوهش، اثر افزودن نانوذرات معدنی کربنات کلسیم و عامل کراسلینک (پروکساید)...