در سال های اخیر با پیشرفت و استفاده بیشتر از ربات ها و سیستم های همه جهته، نحوه ی انتقال قدرت به چرخ های کروی یکی از موضوع های مورد بررسی بوده است. چرخ های کروی به دلیل شکل هندسی خود، قابلیت مانورپذیری بالایی دارند. به دلیل یکنواخت بودن هندسی و استفاده در ابعاد گوناگون، این چرخ ها جایگزین مناسبی برای سیستم ها و چرخ های همه جهته می باشند. به حداکثر رساندن گشتاور انتقالی چرخ کروی یک نیاز اساسی بو...

ربات های متحرک اهمیت ویژه ای در زندگی ما انسانها دارند. اغلب ربات های متحرک دارای مجموعه ای پیچیده از سنسورها، سیستم های رانشی، هدایت کننده ها و کنترلرها و سیستمهای ارتباطی با محیط بیرونی می باشند. ربات های متحرک بنا بر وظایف و اهداف طراحی شان می توانند دارای سایزها و اشکال متفاوت باشند. امروزه، رباتهای کروی به خاطر شکل و شمایل و تواناییهای خاصشان توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده اند. د...

شاخه مکانیک هندسی مشتمل بر بررسی دینامیک سیستمهای لاگرانژی و هامیلتونی با دیدگاهی مبتنی بر هندسه و تقارن است. با تکیه بر این دیدگاه، روش کاهش دسته وسیعی از سیستمهای مکانیکی با قید غیر انتگرالپذیر در فضای حاصل ضربی گروه های لی توسعه داده میشود. بستر انجام عمل کاهش مرتبه معادلات از روی اصل لاگرانژ-دالامبر صورت می گیرد و به معادلات اویلر-پوآنکاره روی فضای کاهش یافته می انجامد. این نظریه بر روی اجس...

امروزه بهره برداری از شرکت های توزیع در بازر قابتی با مشکلات جدیدی مواجه است. اگرچه مشکلاتی مثل اضافه بار شین ها، عدم تعادل ولتاژ، تلفات بالای توان و ... هنوز از اهمیت بالایی برخوردار هستند، مشکلات جدیدی نیز اضافه شده اند. به عنوان مثال، استفاده از نیروگاه های تولید پراکنده و اتصال آنها به سیستم توضیح پیچیده گی های اقتصادی و عملی زیادی را در بر دارد. بازار خرده فروشی نیز دارای پیچیده گی های بهر...

هدف این نوشتار کنترل غیرمرکزی تعدادی ربات سه‌چرخ به‌منظور شکار و پوشش حول هدف متحرک است. دینامیک هدف متحرک طوری در نظر گرفته شده که در حال فرار از ربات‌های مهاجم بوده و هیچ‌گونه قید حرکتی ندارد. برای تعیین معادلات حرکت از روش دینامیک کین،و برای تخمین موقعیت نسبی و متغیرهای حالت ربات‌های دیگر و هدف نیز از فیلتر و صافی کالمن استفاده شده است. مأموریت در سه سطح شیب‌دار، کروی و استوانه‌یی انجام شده ...

هدف این پایان نامه ارائه یک الگوریتم دو مرحله ای برای یافتن کمینه سراسری در مسئله بهینه سازی برای بازوی رباتیک متحرک می باشد. این الگوریتم از ترکیب یک روش بهینه سازی ریاضیاتی و یک روش تکاملی تشکیل شده است. روش ریاضیاتی مبتنی بر یک حل غیر مستقیم از مسئله کنترل بهینه حلقه باز است و روش تکاملی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک (ga) می باشد. حدس های اولیه ای که به وسیله ga تولید می شوند برای تولید جواب بهینه...

تبیین صلاحیت قانونگذاری مجلس در زمینه‌ی آزادی نشریات و مطبوعات، نیازمند بررسی حدود و حوزه‌های این صلاحیت است. به‌منظور تبیین حدود این صلاحیت، به تعیین قیود محدودکننده‌ی این آزادی و مشخص کردن مفهوم این قیود نیاز بود که در این مقاله علاوه‌بر قیود مصرح در اصل 24، قید «منع اضرار به غیر» در اصل 40 به‌عنوان محدودیت‌های آزادی نشریات معرفی شدند. در این خصوص، قید «اخلال به مبانی اسلام» در اصل 24 به معنا...

تبیین صلاحیت قانونگذاری مجلس در زمینه ی آزادی نشریات و مطبوعات، نیازمند بررسی حدود و حوزه های این صلاحیت است. به منظور تبیین حدود این صلاحیت، به تعیین قیود محدودکننده ی این آزادی و مشخص کردن مفهوم این قیود نیاز بود که در این مقاله علاوه بر قیود مصرح در اصل 24، قید «منع اضرار به غیر» در اصل 40 به عنوان محدودیت های آزادی نشریات معرفی شدند. در این خصوص، قید «اخلال به مبانی اسلام» در اصل 24 به معنا...

در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...