در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینه ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه ای در فرم فضای حالت استخراج می شود. سپس با استفاده از قضیه اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به دست می آید. معادلات حاصل به یک مسئله مقدار مرزی د...

در این پایان نامه، فرمولبندی دستگاه های مقید هامیلتونی دیراک برای مدل چرن- سیمونز ابرمتقارن غیرآبلی گروه n=2 su(n) ، در 1+2 بعد مطالعه شده است. در بررسی ساختار مدل مورد نظر تعدادی قیود نوع دوم بدست می آید. از آن جا که ظهور قیود نوع دوم بنا به فرض دیراک نشان دهنده ی یک نظریه غیرپیمانه ای است، با استفاده از رهیافتbft مرتبه محدود و معرفی میدان های کمکی، دستگاه به یک مدل داری تقارن پیمانه ای با قیو...

دوگان مشخصه های ناحیه شدنی محدب بر اساس محدودیت های (قیدها) شبه محدب، در یک مجموعه به طور شرطی محدب، و در یک مجموعه محدب معکوس، به شرط اینکه قیدهای شبه محدب نامتناهی باشند تعریف می شوند. مفاهیم شبه مزدوج برای تابع های شبه محدب، لاندا شبه مزدوج و لاندا نیم مزدوج که نقش بسیار مهمی در مشخصه های ناحیه شدنی ایفا می کنند، در این پایان نامه بررسی شده اند.

در این مقاله روشی برای وارون سازی سه بُعدی (3d)داده های گرانی با استفاده از قیود کمترین فاصله، همواری و فشردگی عرضه شده است. این قیود با استفاده از فرمول بندی لاگرانژ ترکیب شده اند و وارون سازی با تقسیم ناحیه زیرین به مکعب هایی با ابعاد مساوی و حل مسئله خطی برای به دست آوردن چگالی هر مکعب صورت گرفته است. وزن های داده شده به هر مکعب وابسته به عمق، اطلاعات اولیه از چگالی و محدوده مجاز چگالی برای ن...

منابع انرژی پراکنده به تنهایی انعطاف­پذیری، قابلیت کنترل و ظرفیت کافی برای شرکت در بازار برق را ندارند. با تجمیع این منابع در قالب نیروگاه مجازی، می­توان این مشکل را برطرف کرد. منابع انرژی پراکنده به کمک مفهوم نیروگاه مجازی به بازار برق دسترسی پیدا می­کنند و قابل رویت می­شوند. این مقاله به مطالعه برنامه­ریزی نیروگاه مجازی تجاری در بازارهای هم­زمان انرژی و ذخیره­ی چرخان می پردازد. سبد تولید نیرو...

در این رساله یافتن مکان و اندازه بهینه منابع تولید پراکنده و مکان بهینه ادوات حفاظتی قطع کننده به طور همزمان به منظور کاهش هزینه های تلفات انرژی و افزایش قابلیت اطمینان شبکه انجام شده است. اصلی ترین ایده ی این تحقیق معرفی یک قید حفاظت برای محدود نمودن حداقل اندازه منابع تولید پراکنده برای نصب بر روی هر شین از شبکه می-باشد. با در نظر گرفتن این قید می توان به منظور جدا نمودن جزیره ی شامل منبع تول...

در سال‌های اخیر روش‌های کینماتیک به منظور استفاده از توانایی GPS در تعیین موقعیت دقیق در مدت زمان مشاهده‌ی بسیار کوتاه و حتی با گیرنده‌ی در حال حرکت، توسعه داده شدند. در تعیین موقعیت کینماتیک نسبی موقعیت گیرنده‌ی ثابت، معلوم فرض می‌شود و موقعیت گیرنده‌ی دوم نسبت به گیرنده‌ی اول تعیین می‌شود. روش کینماتیک ایست-رو در مقایسه با استاتیک از سرعت بالاتر و دقت پایین‌تری برخوردار است. افزودن قیود در سی...

تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم ها می باشد. با توجه به این که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه های عصبی، سیستم های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ت...