در این مقاله براساس وجود همسانی بین مفهوم کنترل پی شبین تعمیم یافته و مسأله عمومی تخمین، دو فیلتر جدید با نامهای فیلتر پیش بین تعمیم یافته و فیلتر کالمن پیش بین تعمیم یافته برای سامانه های گسستۀ خطی توسعه یافته است. این فیلترها برخلاف ساختار پیچیده و مشکلات به کارگیری فیلترهای پیش بین موجود، روابط بسیار ساده ای داشته و پیاده سازی آنها به صورت برگشتی بسیار راحت خواهد بود. در فیلترهای توسعه داده ...

امروزه فیلتر کالمن کاربردهای زیادی در حل مسایل دنیای واقعی پیدا کرده است. این فیلتر یک فیلتر بازگشتی کارآمد است که حالت یک سیستم پویا را از یک سری اندازه‌گیری‌های پیچیده برآورد می‌کند و از کاربردهای آن می‌توان به پردازش سیگنال‌ها اشاره کرد. ما در این مقاله، از فیلتر کالمن در جهت حذف نویز از سیگنال الکتروکاردیوگرام یا نوار قلب استفاده می‌کنیم و مقایسه‌ای بین فیلتر FIR1 و فیلتر کالمن د...

با توجه به مدل دینامیکی غیرخطی و کوپل پهباد چهارروتوره، طراحی کنترلر برای آن با تعداد زیادی از پارامترهای طراحی به‌هم وابسته درگیر است. در این مقاله کاربرد الگوریتم‌های فرا ابتکاری برای طراحی و بهینه‌سازی پارامترهای کنترلر PID برای پهباد چهارروتوره بررسی شده است. برای این منظور سه روش بهینه‌سازی ازدحام ذرات، جستجوی هارمونی و الگوریتم ژنتیک انتخاب شده است. روش ازدحام ذرات با بهینه‌سازی بهتر بهره...

تخمین متغیرهای حالت در شبیه¬سازی و کنترل سیستم¬هایی که تمام متغیرهای حالت در دسترس نیستند، به کار می¬رود. در این بین وجود نویز نامعین ممکن است در تخمین متغیرهای حالت خطا ایجاد نماید. این پایان¬نامه به شبیه¬سازی و کنترل سیستم دارای نویز رنگی به کمک فیلترهای کالمن و اچ-بینهایت می¬پردازد. در بخش اول فیلترهای کالمن آنسنتد و اچ-بینهایت آنسنتد برای سیستم¬های غیرخطی معرفی شده و الگوریتم آنها برای سی...

با توجه به مدل دینامیکی غیرخطی و کوپل پهباد چهارروتوره، طراحی کنترلر برای آن با تعداد زیادی از پارامترهای طراحی به هم وابسته درگیر است. در این مقاله کاربرد الگوریتم های فرا ابتکاری برای طراحی و بهینه سازی پارامترهای کنترلر pid برای پهباد چهارروتوره بررسی شده است. برای این منظور سه روش بهینه سازی ازدحام ذرات، جستجوی هارمونی و الگوریتم ژنتیک انتخاب شده است. روش ازدحام ذرات با بهینه سازی بهتر بهره...

در این مقاله ابتدا یک سیم از جنس آلیاژ حافظه دار توسط مدل برینسون مدل سازی شده است. با توجه به کارایی بالای مدل برینسون، این مدل به صورت جزئی در تمام نقاط صفحه دما-تنش مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه یک عملگر دارای آلیاژ حافظه دار که از ترکیب یک سیم آلیاژ حافظه دار با یک فنر خطی تشکیل شده، مدل سازی شده است. از آنجا که در بسیاری از موارد، پارامترهای مختلف عملگرهای آلیاژ حافظه دار از قبیل ضری...

این مقاله به منظور رهگیری اهداف متحرک در صفحه و بر اساس داده های زاویه رویت هدف، توسط دو ایستگاه زمینی تنظیم شده است. دیدگاه های اشاره شده در این مقاله قابلیت به کارگیری مستقیم در حوزه رهگیری اهداف زمینی و دریایی را دارا می باشد. به کمک روش های تخمین مانند فیلتر کالمن توسعه یافته مرتبه اول و مرتبه دوم، فیلتر کالمن خنثی و استفاده از تئوری هموارسازی تلاش شده است، با غلبه بر نویز موجود در داده های...

در چند دهه گذشته، توجه بسیاری از مهندسین کنترل به حل تقریبی مسائل معطوف شده تا بتوانند از داده های اندازه گیری شده دارای نویز، مقدار واقعی متغیرهای حالت را تخمین بزنند. یکی از معروف ترین روش های حل تقریبی، فیلتر کالمن است که توسط رالف کالمن برای تخمین مسائل خطی ارائه و تا به امروز توسعه چشمگیری یافته است. در مسائل غیرخطی نیز الگوریتم های ekf و ukf، معروف ترین الگوریتم های مورداستفاده در مسائل م...