در این مقاله، کنترل کننده مد لغزشی مرتبه دوم تطبیقی با سطح لغزشی انتگرالی،کل برای سیستم های نامعین غیرخطی دو ورودی – دو خروجی طراحی شده و مقاوم بودن سیستم در حضور عدم قطعیت ها و اختلالات خارجی کران دار تضمین شده است. هدف طراحی کنترل کننده ای است که با وجود اثر کوپلینگ در سیستم، پایداری و ردیابی مسیر مطلوب را تضمین نماید. به منظور حصول این هدف، مدل سیستم به دو زیرسیستم تقسیم می شود و اثر کوپلینگ...

دراین پایان نامه به بررسی چند روش و بهره گیری از پند ایده برای سیم پیچی استاتور دینام خودرو پرداخته شده است، به عنوان روش نهایی انتخاب شده است. سپس با توجه به شرایط موجود، ابعاد هندسی و جنس قطعات ربات طراحی شده و تلرانس های موردنظر برای مفصل ها در نظر گرفته شده است. ربات مورد نظر به وسیله نرم افزار های مکانیکی موجود مانند سالید ورکز شبیه سازی شده و پس از مشخص شدن جنس و ابعاد، تحلیل دینامیکی آ...

در این پروژه ابتدا دو روش مختلف ارائه شده در مقالات ، به منظور بهینه سازی بازده و کمینه سازی تلفات موتور القایی سه فاز ارائه شده است . سپس روش محاسبهء سطح شار برای "کنترل کنندهء بدون ضربان سطح شار موتورهای القایی هم جهت با میدان مستقیم" با استفاده از "مشاهده گر وفقی شار" مورد بررسی و تجزیه و تحلیل قرار گرفته است . این کنترل کننده طراحی شده و سپس عملکرد خود موتورالقایی، تلفات آن به صورت جدا از ه...

مشکلاتی که پس از ضربه مغزی یا بیماریهای دستگاه عصبی رخ میدهد منجر به بروز محدودیتهای حرکتی و کلامی برای مدت طولانی در بیماران میشود. پیشرفتهای صورت گرفته در زمینه ارتباط مغز انسان و کامپیوتر (bci) امکان شناسایی و طبقه بندی فعالیتهای الکتریکی و متابولیک مغز و تبدیل آنها به یک فرمان کنترلی برای کامپیوتر و یا یک دستگاه توانبخشی را فراهم می نماید. در این پایاننامه طراحی مکاترونیکی یک سیستم واسط م...

چکیده: در این پایان نامه طراحی وساخت یک دستگاه اسکنر سه بعدی لیزری مورد مطالعه وبررسی قرارگرفته است. این دستگاه قادر است مدل هندسی یک قطعه با سطوح وابعاد کاملاً نامشخص را با دقت بالا در محیط های طراحی کامپیوتری ارائه دهد. برای ساخت این دستگاه ابتدا کلیه ی روش های موجود برای اسکن سطح با یکدیگر مقایسه شده و سپس استفاده از روش لیزری به عنوان دقیق ترین و کارآمدترین روش انتخاب شده است. همچنین انتخاب...

موضوع این پایان نامه ارائه یک سامانه به هنگام تهیه نقشه سه بعدی بر مبنای داده های تصویر تولید شده توسط حسگر دوربین و مکان یابی همزمان در ربات سیار خودمختار می باشد. در این راستا جدیدترین روش حل مسئله slam تحت عنوان isam مورد استفاده قرار گرفته است. پیاده سازی در محیط نرم افزاری ros و بر اساس داده های حسگر rgb-d kinect بر روی ربات experia ساخته شده در آزمایشگاه رباتیک و مکاترونیک پیشرفته دانشکده...

امروزه سیستم انتقال قدرتی که در حال ترویج بین خودروهای سواری است، ترکیبی از دو سیستم انتقال قدرت دستی و اتوماتیک است و از مزایا و ویژگی های توامأ آنها بهره می برد. این تکنولوژی بنام سیستم انتقال قدرت دوکلاچه معرفی و عرضه شده است. تمرکز طراحی و نصب سیستم دوکلاچه بیشتر بر روی خودروهای جاده ای کوچک می باشد. در این نوع انتقال قدرت بیشتر تغییرات معطوف به اجزای داخلی جعبه دنده است. و تفاوت های اساس...