ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...

این مقاله سعی دارد تا به کمک بیست و یک شاخص مرتبط با موضوع، صنایع با کدهای چهار رقمی ISIC ( ویرایش سوم) را که اطلاعات آنها از مرکز آمار ایران طی دوره زمانی (1384-1379) اخذ شده از طریق روش تحلیل عاملی و تاکسونومی عددی رتبه نماید. این مقاله همچنین  به تغییرات ساختاری صنایع با کدهای دو رقمی ISIC  می پردازد. نتایج به دست آمده از شاخصهای تحلیل ساختاری نشان می دهد که گرایش به سمت تولید فعالیت های صنع...

فرمان پذیری یک خودرو که بیانگر رفتار دینامیکی آن در حرکت بر روی مسیرهای منحنی است متاثر از ویژگیهای هندسی و عملکردی ساز و کارهای گوناگون به کار رفته در خودرو نظیر سیستم فرمان، سیستم تعلیق و سیستم ترمز می باشد. بر این اساس در طراحی هر یک از سیستمهای یاد شده باید تاثیر ویژگیهای آن سیستم در فرمان پذیری خودرو به عنوان یکی از معیارهای مهم در نظر گرفته شود. در این مقاله تاثیر هندسه ( و به طور مشخص مخ...

فرمان پذیری یک خودرو که بیانگر رفتار دینامیکی آن در حرکت بر روی مسیرهای منحنی است متاثر از ویژگیهای هندسی و عملکردی ساز و کارهای گوناگون به کار رفته در خودرو نظیر سیستم فرمان، سیستم تعلیق و سیستم ترمز می‌باشد. بر این اساس در طراحی هر یک از سیستمهای یاد شده باید تاثیر ویژگیهای آن سیستم در فرمان پذیری خودرو به عنوان یکی از معیارهای مهم در نظر گرفته شود. در این مقاله تاثیر هندسه ( و به طور مشخص مخ...

اهمیت سیستم فرمان در کنترل و هدایت وسیله نقلیه و استفاده روزافزون سیستم فرمان های قدرت در خودروها، ارائه مسائل مربوط به تحلیل و بررسی این سیستم ها را لازم می نمایاند. در این پایان نامه نخست به معرفی و نحوه عملکرد انواع جعبه فرمان های مکانیکی پرداخته شده است . سپس به مزایا و معایب هر کدام از سیستم های مکانیکی اشاره کردیده است . با آشنایی اولیه حاصل شده از این سیستم ها، سپس جعبه فرمان های قدرتی م...

سند موردنظر، فرمانی است از اشرف افغان با مهر اشرف، طغرای حکم جهان مطاع شد و تاریخ صدور ذیقعدۀ 1138 ق.؛ این فرمان، جزو اسناد خریداری سازمان اسناد و کتابخانۀ ملی ایران است که در معاونت اسناد ملی، در مجموعه اسناد خریداری نگهداری می شود. این فرمان، از معدود فرمان هائی است که از دورۀ حکومت افغان ها، فراغت صدور فرمان های گوناگون را از آن ها سلب کرده بود.لذا تعداد اسناد و بویژه فرمان های این دورۀ تاری...

یکی از مهم‎ترین ابعاد ساختار صنعتی، تمرکز صنعتی است. در این راستا، برای تعیین تمرکز در صنایع ایران از سال 79 تا 84، از شاخص نسبت تمرکز پنج بنگاهی بر حسب متغیرهای ارزش فروش، تولید، ارزش افزوده و اشتغال استفاده شده است. یافته‎های تحقیق حاکی از همبستگی بسیار بالا در میان نسبت تمرکز فروش، اشتغال، ارزش افزوده و ارزش تولید بوده است: همبستگی بین نسبت تمرکز فروش و تولید، حدود 0.9983، فروش با ارزش افزود...