امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

به علت پیچیدگی و حساسیت نرم افزار، به چند پارامتر در نرم افزار توجه ویژه ای می شود که یکی از این موارد کیفیت نرم افزار می باشد، قابلیت اطمینان نرم افزار بعنوان یکی از زیر مجموعه های کیفیت نرم افزار می باشد، در کیفیت نرم افزار، قابلیت اطمینان نرم افزار از جایگاه ویژه و اهمیت خاصی برخوردار است. بدون تردید، قابلیت اطمینان یک نرم افزار کامپیوتری، عنصر مهمی از کیفیت کلی به شمار می رود. اگر برنامه ای...

در این پایان نامه یک روش جدید هوشمند جهت تعیین سایز بهینه سیستم های قدرت مختلط مستقل از شبکه مورد بررسی قرار می گیرد. در این راستا شیوه ی عملکرد اجزای سیستم های مختلط مورد مطالعه در این پایان نامه بررسی می شود. در مجموع دو سیستم مختلط جهت تامین یک الگوی بار خاص طراحی می شود. سیستم شماره یک متشکل از توربین های بادی، آرایه های خورشیدی و باتری می باشد. سیستم شماره دو متشکل از توربین های بادی، آرای...

با توجه به گسترش کاربرد علم روبوتیک در زندگی امروزه، نیاز به پرداختن به مسائل مربوط به حرکت ربات روز به روز بیش تر احساس می شود. نکته ی مهم این است که ربات ها در دنیای واقعی حرکت می کنند، بنابراین ناگزیر از در نظر گرفتن خطاهای موجود هستیم. این خطاها عبارتند از: خطا در دریافت اطلاعات محیط توسط حس گرها، خطای مدل سازی که در زمان توصیف اشیاء پیرامون با مدل های موجود پیش می آید و همچنین بروز خطا...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

تحقیق در عملیات یا مدل‌های تصمیم گیری از بدو پیدایش تاکنون با تحولات مختلف و متعددی مواجه شده است. بررسی آینده‌ی تحقیق در عملیات و ضرورت برنامه‌ریزی برای آن در ادبیات کمتر مورد توجه قرار گرفته است. فعالیت‌های پراکنده صورت گرفته هم فاقد روش‌مندی لازم می‌باشند. تحقیق حاضر قصد دارد تا با بکارگیری رویکرد عدم قطعیت بحرانی به تدوین سناریوهای اکتشافی این دانش بپردازد. برای تدوین سناریوهای باورپذیر دان...

چکیده پیش بینی رفتار دقیق لرزه¬ای سازه¬ها به دلیل عدم قطعیت¬های ذاتی رخداد زلزله (aleatory uncertainty) و عدم قطعیت¬های مرتبط با ظرفیت سازه¬ها ( epistemicuncertainty) امکان پذیر نمی-باشد. این در حالی است که با افزایش دانش بشر در زمینه رخدادهای لرزه¬ای از طریق مشاهدات، آزمایشات و یا تجربیات، امکان دستیابی به مدل¬هایی با عدم قطعیت¬های کمتر امکان پذیر شده است. در مهندسی زلزله تاکنون مطالعات زیادی...

سابقه و هدف: مدل سازی آب های زیرزمینی اغلب با عدم قطعیت های بوجود آمده به دلیل آگاهی ناقص از سیستم زیرسطحی یا عدم قطعیت های نشأت گرفته از تغییرپذیری های طبیعی در فرآیندهای سیستم مدل و شرایط میدانی، همراه است. بررسی عدم قطعیت در مدل سازی آب های زیرزمینی توسط محققین در سه منبع اصلی آن، یعنی عدم قطعیت پارامتری، عدم قطعیت مدل مفهومی و عدم قطعیت داده های مشاهده ای صورت پذیرفته است. تا کنون پژوهش های...

فرض وجود قطعیت کامل که در شرایط تحلیل اقتصادی ایستا مورد استفاده قرار می گیرد، اگرچه تجزیه و تحلیل اقتصادی را آسان‎تر می‎کند، اما منطقی به نظر نمی‎رسد، زیرا در بیش‎تر پروژه ها زمان نقش مهمی را ایفا میکند. در این فاصله‎ی زمانی، مقدار درآمد و هزینه‎های آینده، تحت تأثیر عواملی قرار می‎گیرد که خارج از کنترل سرمایه‎گذار بوده و دقیقا قابل پیش‎بینی نیستند. لذا در عمل به‎دلیل وجود ریسک و عدم قطعیت، معم...

چکیده در دهه های اخیر، ورود به بازارهای خارجی نقش بسیار مهمی در توسعه اقتصادی ایفا کرده است. به دو دلیل اصلی تصمیم-گیری در خصوص انتخاب استراتژی های ورود به بازارهای بین المللی کاری پیچیده و مشکل است. اول، به دلیل ماهیت پویا و پیچیده شیوه های ورود، و دوم، به علت تأثیرگذاری متغیرهای مختلف بر آن. از این رو ضروری است متغیرهای مهم استراتژیک در نوع و شیوه ورود به بازارهای بین المللی شناسایی شوند. این...