یکی از مسایل مهم در سیستم های رباتیکی و بازوهای مکانیکی، طراحی مسیر است. مسئله طراحی مسیر در محیط های شناخته شده می تواند به صورت خارج از خط انجام گیرد. اما چنانچه محیط حرکتی ربات بطور کامل شناخته شده نباشد و تغییرات از قبل پیش-بینی نشده ای داشته باشد، طراحی مسیر عملا می بایست بصورت همزمان انجام گیرد و در این طراحی مسیر، سرعت و دقت محاسباتی الگوریتم های مورد استفاده از اهمیت ویزه ای برخوردار اس...

طراحی مسیر در روباتیک موضوع بسیار مهمی است که عموما به عنوان کنترل سطح بالا برای حرکت روبات مطرح می شود. روش های طراحی مسیر متعددی برای بازوها و پلت فرم ها با در نظر گرفتن قیود موجود و مدلسازی های مختلف وجود دارد و از این منظر، محققین این روش ها را به دو قسمت مستقیم و غیرمستقیم تقسیم می کنند. هر دو این روش در این پایان نامه مورد بررسی قرار گرفته است. به دلیل سرعت زیاد در طراحی مسیر به روش مستقی...

این پژوهش به مسئله طراحی مسیر مرجع در سامانه هدایت خودکار رشتههای حفاری مجهز به mwdدر یک فضای سه بعدی میپردازد. در ابتدا با استفاده از مفهوم زوایای اویلر، سینماتیک مستقیم برای بازههای زمانی مختلف بررسی میگردد. سپس با فرض اینکه ویژگیهای مکانیکی محیط با سینماتیک رشته سازگار باشد،رابطهای برای تعیین موقعیت رشته در انتهای بازههای کوچک زمانی بدست میآید. این رابطه تابعی از زاویه مته، زاویه پیچش رشته ح...

در این مقالهبه طراحی مسیر پروازی در فاز موتور خاموش (فاز سُرِش) که در مدار انتقالی ماهواره‌برها و فضاپیماها به‌عنوان ابزار مهمی برای کاهش انرژی استفاده می‌شود، پرداخته شده است. با استفاده از پارامترهای مؤثر بر هندسة مسیر و استفاده از روابط حاکم بر مکانیک مداری، مقدار ضربه (اختلاف) سرعت در دوطرف مسیر (بین مدار اولیه و مدار نهایی) به‌صورت تابع پارامتریک از هندسة مسیر توصیف شده است و سپس با استفاده ...

هدف اصلی در این مقاله استفاده از روش بهینه سازی عددی الگوریتم ژنتیک در طراحی مسیر سروُمکانیزم هیدرولیکی است. در این مقاله ابتدا پارامترهای هندسی یک مکانیزم سه درجه آزادی صفحه ای با سه جک هیدرولیکی تعریف و شناسایی شده اند. سپس معادلات حرکت آن مورد بررسی قرار گرفته اند و سیستم جکهای محرک هیدرولیکی که توسط شیرهای کنترلی کار می کند به مدل افزوده شده است. در ادامه با توجه به منطق الگوریتم ژنتیک، بر ا...

در سال های اخیر، اقداماتی در کشور جهت بهبود وضعیت مسیرهای پیاده به منظور تسهیل تردد افراد دارای محدودیت حرکت، به ویژه نابینایان توسط شهرداری ها انجام شده است. اما به دلیل غیراصولی بودن این اقدامات و عدم اجرای دقیق ضوابط و استانداردهای موجود، این اقدامات مشکلاتی را برای افراد دارای معلولیت، به ویژه نابینایان در پی داشته است. جهت ارزیابی دلایل ناکارآمدی و را هحل های تحقق پذیری مناسب ساز یهای مسیر...

مساله ی طراحی مسیر یکی از مسائل بنیادین در رباتیک است و الگوریتم ها و روش های مختلفی برای آن ابداع شده که همگی دارای مزایا و معایب خاص خود می باشند. از میان انواع ربات ها، uavها به عنوان دسته مهمی از ربات های متحرک سودمندی خود را در بسیاری از کاربردها نشان داده اند. یکی از منابع غنی ادراک محیط برای ربات ها حسگرهای بینایی یا دوربین ها بخاطر سبکی، کم مصرفی، غیرفعال بودن و پیشرفت روزافزون آنهاست. ...

تحقیقی جهت تعیین مناسب ترین شبکه جاده های جنگلی با استفاده از سیستم اطلاعات جغرافیایی (gis) در سال 1392 در سری 7 حوزه­ی 38 سردآبرود چالوس به اجرا درآمد. ابتدا مدل رقومی زمین برای بررسی و طراحی مسیر جاده­های جنگلی در فرمت tin و با استفاده از نقشه سه بعدی سازمان جنگل‎ها با مقیاس 25000:1 تهیه گردید. سپس به کمک این مدل نسبت به تهیه نقشه­های پایه شامل نقشه شیب، جهت و نقشه فاصله خطوط میزان 10 متری اق...

در تحقیق پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنج? فعال مورد بررسی قرار می گیرد. در ابتدا، به طور خلاصه مزایای افزودن پنجه به پای ربات های دوپا مورد بررسی قرار می گیرد و بسیاری از ربات هایی که دارای پنجه فعال و یا غیرفعال هستند، معرفی می گردند. سپس، سیستم مورد بررسی که یک رباتِ انسان نمای 22 درجه آزادی است معرفی می شود و روش های تحلیلی کین و لاگرانژ به منظور استخراج معادلات دینامیک سیست...

تحقیقی جهت تعیین مناسب ترین شبکه جاده های جنگلی با استفاده از سیستم اطلاعات جغرافیایی (GIS) در سال 1392 در سری 7 حوزه­ی 38 سردآبرود چالوس به اجرا درآمد. ابتدا مدل رقومی زمین برای بررسی و طراحی مسیر جاده­های جنگلی در فرمت TIN‌ و با استفاده از نقشه سه بعدی سازمان جنگل‎ها با مقیاس 25000:1 تهیه گردید. سپس به کمک این مدل نسبت به تهیه نقشه­های پایه شامل نقشه شیب، جهت و نقشه فاصله خطوط میزان 10 متری ا...