در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین استخراج ماتریس ژاکوبین است. در مقاله حاضر، با استفاده از روش مونت کارلو، مهارت ربات در کل فضای کاری محاسبه شده است. بر...

در ایران، به دلیل ویژگیهای زمینشناسی و تخریبهای زیست محیطی، همه ساله سیل باعث وارد آمدن خساراتفراوانی به جوامع و تأسیسات پایین دست میشود. سدهای تأخیری پاره سنگی ازجمله روشهای سازه ای برای تسکینسیلاب میباشند. بدین روی لازم است که خصوصیات بهینه سدهای تأخیری پاره سنگی با در نظر گرفتن رفتارهیدرولیکی این سدها مورد ارزیابی قرار گیرد. در این پژوهش، روش شناسی جدیدی بر مبنای مدل شبیه سازی داده مبنا،و تئ...

در دو ده? گذشته تحقیقات گستردهای در زمینه شناخت بهتر رفتار دینامیکی سازهها در مقابل زلزله و بهبود روشهای طراحی لرزهای صورت گرفته است. نتایج این تحقیقات نشان میدهد که روش رایج طراحی لرزهای بر اساس نیرو در ارزیابی صریح عملکرد سازه و برآورد اهداف طراحی دارای ضعف جدی است. بر این اساس در سالهای اخیر روشهای طراحی بر اساس عملکرد و به موازات آن روشهای طراحی بر اساس تغییر مکان پیشنهاد شدهاند. در این روش...

این تحقیق به ارائه یک مدل غیرقطعی بهینهسازی چندهدفه طراحی شبکه زنجیره تأمین خون با تمرکز بر مکانیابی و تخصیص مراکز مختلف در صورت بروز اختلال میپردازد. غیرقطعی در نظر گرفتن اهدا علاوه بر تقاضا، در نظر گرفتن ارتباط عرضی بین بیمارستانها بهمنظور افزایش قدرت تأمین تقاضا و مقابله با کمبود در بیمارستانها، برنامهریزی برای همه فرآوردههای خونی، وجود مراکز ثابت، موقت و بانکهای خون با ظرفیتهای محدود و همچن...

محدودیت منابع آبهای سطحی و بروز دورههای کم آبی در کشور، ضرورت مدیریت صحیح از مخازن سدها را ایجابمیکند. در این راستا در صورتی که در شرایط خاصنتوان برای یک سیستم بهرهبرداری از روشهای کلاسیک بهینه-سازی استفاده کرد، میتوان از ابزار نوین در بهینهسازی به عنوان یک تکنیک کارآمد در مدیریت سدها بهره گرفت. دراین تحقیق از الگوریتم اصلاح شده جستجوی هارمونی به منظور بهینهسازی سیستم مدیریت مخزن سد دز استفاده ...

در ایران، به دلیل ویژگیهای زمینشناسی و تخریبهای زیست محیطی، همه ساله سیل باعث وارد آمدن خساراتفراوانی به جوامع و تأسیسات پایین دست میشود. سدهای تأخیری پاره سنگی ازجمله روشهای سازه ای برای تسکینسیلاب میباشند. بدین روی لازم است که خصوصیات بهینه سدهای تأخیری پاره سنگی با در نظر گرفتن رفتارهیدرولیکی این سدها مورد ارزیابی قرار گیرد. در این پژوهش، روش شناسی جدیدی بر مبنای مدل شبیه سازی داده مبنا،و تئ...

بهینهسازی چیدمان قطعات کاربردهای فراوانی در صنایع برش ورق فلزی، برش الوار، تولیدشیشه، کاغذ و پوشاک دارد و به دلیل اهمیت کاهش ضایعات، روش های زیادی برای حل اینمسأله ارائه شده است. یکی از بهترین روشها استفاده از الگوریتم بهینهسازی ازدحام ذرات میباشد.در این پژوهش، مسألهی برش دوبعدی با تقاضا مورد بررسی قرار میگیرد. در این مسأله باید با برشورق های مستطیل شکل بزرگ، مستطیلهای کوچکتر مورد نیاز به نحوی ...

محدودیت منابع آبهای سطحی و بروز دورههای کم آبی در کشور، ضرورت مدیریت صحیح از مخازن سدها را ایجابمیکند. در این راستا در صورتی که در شرایط خاصنتوان برای یک سیستم بهرهبرداری از روشهای کلاسیک بهینه-سازی استفاده کرد، میتوان از ابزار نوین در بهینهسازی به عنوان یک تکنیک کارآمد در مدیریت سدها بهره گرفت. دراین تحقیق از الگوریتم اصلاح شده جستجوی هارمونی به منظور بهینهسازی سیستم مدیریت مخزن سد دز استفاده ...

در این پروژه مطالعه کاملی بر روی الکتروموتورهای dc بدون جاروبک [ساختمان - انواع - روابط حاکم و روشهای متداول کنترل آنها]، و سنسورهای تعیین موقعیت در ارتباط با کنترل این نوع الکتروموتورها صورت گرفته است . سپس عناصر و قطعات نیمه هادی قدرت را برای فعال نمودن تغذیه الکتروموتور، بررسی نموده و در میان آنها عنصر igbt را به عنوان عنصری نزدیک به ایده آل، انتخاب و بررسی های کاملی بر روی آن انجام دادیم. د...