تقریبا ناشناخته بودن محیط بیکران دریا‌ها و نبود نقشه دقیق قبلی از فضای کاری یکی از چالش‌های فعلی ربات‌های خودمختار زیرسطحی در انجام ماموریت‌های محوله می‌باشد. هدف این پژوهش، طراحی مسیر بصورت روی خط برای یک ربات خودمختار زیرسطحی از موقعیت و سرعت ابتدایی به موقعیت و سرعت هدف در یک فضای کاری تقریبا ناشناخته با حضور موانع از پیش نامعلوم می‌باشد. برای این منظور، الگوریتم طراحی مسیر درخت جستجو سریع ت...

در این مقاله، ردیابی زمان-محدود سرتاسری برای کلاس جامعی از سیستم های غیرخطی در حضور اغتشاش و عدم قطعیت مورد بررسی قرار می گیرد. فرم در نظر گرفته شده برای سیستم های غیرخطی به صورت زنجیره ای از زیرسیستم های دو انتگرال گیره دارای اندرکنش می باشد که قابلیت توصیف دسته ی وسیعی از سیستم های عملی و فیزیکی را دارا است. در این راستا، از ترکیب روش کنترل تطبیقی با کنترل مد لغزشی ترمینال غیرتکین استفاده شده...

در این تحقیق، برای بررسی ضریب هم¬خونی در گاوهای هلشتاین ایران از شجره 878032 حیوان، که طی سالهای 1343 تا 1386 توسط مرکز اصلاح نژاد دام کشور ثبت شده بود، استفاده شد. حدود 24/87 حیوانات پدر نامعلوم،23/90 درصد مادر نامعلوم و 18/93 پدر و مادر نامعلوم داشتند. میانگین ضریب هم¬خونی برای کل جمعیت بر مبنای سال پایه 1357، 0/763 درصد برآورد شد. برآورد کم ضریب هم خونی کل جمعیت ناشی از نامعلوم بودن والدین و...

در این مقاله هدف شناسایی پارامترهای سیستم آشوبناک بر اساس همزمان سازی با استفاده از روش های مرتبه کسری است. روش استفاده شده برای همزمان سازی یکسان، بر اساس معیار پایداری لیاپانوف به دست آمده و سپس با استفاده از دینامیک مرتبه کسری، روش کنترلی مورد نظر بهبود بخشیده شده است. به همین منظور به کمک یک تابع لیاپانوف پیشنهادی و بر اساس معیارهای پایدار سازی مجانبی تئوری لیاپانوف قوانین تطبیق مناسب که من...

در این پروژه کنترلر ترکیبی h2/h? بر پایه سیستم های فازی نوع دو عمومی برای دسته ای از سیستم های غیرخطی ارائه شده است. از کنترل مقاوم ترکیبی h2/h? برای کاهش اثر عدم قطعیت‎ها، خطای تقریب سیستم فازی و همچنین کمینه کردن تلاش کنترلی استفاده شده است. در این راستا یک تابع معیار کنترل h2 با توجه به محدودیت های کنترل h? کمینه شده است. با توجه به اینکه سیستم های فازی تقریب گرهای عمومی هستند؛ برای تخمین بخ...

هدف پژوهش حاضر بررسی اثر تغییر زاویه سطوح کنترلی افقی(سطوح کنترلی استرن) بر میزان نیروی درگ وارد بر ربات هوشمند زیرآبی پژوهشکده علوم و فناوری زیر دریا به روش تجربی و شبیه سازی عددی و استخراج ضریب هیدرودینامیکی مربوط به آن است. در بخش تجربی پژوهش، مدل یک به یک این ربات درون حوضچه کشش دانشگاه صنعتی اصفهان تحت کشش با زوایای حمله مختلف برای سطوح کنترلی افقی قرار می گیرد. در این آزمون ها، سرعت کشش ر...

در این پایان نامه روش های نوینی از کنترل تطبیقی برای همزمان سازی سیستم های آشوبناک تأخیری در حضور کانال تأخیر زمانی ارائه شده است. مزیت این روش ها در این است که در آن ها نیازی به دانستن اطلاعات در مورد سیستم، عدم قطعیت و اغتشاش و مقادیر کران آن ها یا دانستن پارامترهای سیستم های نمی باشد. ابتدا کنترلری برای همزمان سازی تأخیری دو سیستم آشوبناک تأخیردار مختلف با پارامترهای نامعلوم و تأخیر انتشار ن...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی محدود برای سیستم های تله اپراتوری غیرخطی نامعین و مقید به مساله اشباع محرک ها می باشد که در آن تاخیر زمانی موجود در کانال انتقال اطلاعات نیز به صورت متغیر با زمان و نامتقارن است. ساختار کنترلی پیشنهادی یک کنترل کننده تناسبی غیرخطی به همراه یک کنترل کننده دمپینگ غیرخطی بوده که جمله تناسبی تابعی از خطای ردیابی موقعیت بین روبات های فرمانده و فرمانبر می باش...

کنترل فرایند آماری یک روش موثر برای پیشرفت کیفیت و تولید یک سازمان است و نمودار کنترلی ابزار عمده ای برای آن است. طراحی نمودار کنترلی به معنی گرفتن یک تصمیم اساسی در مورد پارامترهای نمودار کنترلی است که به انتخاب سه پارامتر مهم اندازه ی نمونه، فاصله ی نمونه گیری و ضرایب حدود کنترلی برمی گردد. در طراحی آماری اقتصادی نمودارهای کنترلی اغلب برای پارامترهای ورودی (پارامترهای هزینه و فرایند)، مقدارها...

عملگرهای پیزوالکتریک میکرونی علیرغم داشتن خواص فوق العاده از قبیل رزولوشن بالا، پاسخ سریع، بازه فرکانسی کاری گسترده، سختی بالا، حجم کم و ساختار مکانیکی ساده، دارای رفتار غیر خطی هستند که دستیابی به دقت مورد نیاز را با چالش مواجه میسازد. وجود هیسترزیس میان ولتاژ اعمالی و موقعیت عملگر، مهمترین رفتار غیر خطی است که در صورت عدم جبران، منجر به بروز خطای قابل ملاحظه ای در موقعیت دهی میگردد. در این مق...