معادلات گیبس-اپل یکی از اصولی است که از آن در حل دینامیک ربات ها بسیار کم استفاده شده است. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک جدید برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک صلب که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، با استفاده از این فرمولاسیون ارائه می گردد. در تمامی محاسبات صورت گرفته تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مر...

هدف از این تحقیق، بررسی پاسخ دینامیکی سدهای بتنی وزنی با در نظر گرفتن اثر همزمان مؤلفه­های همبسته انتقالی و دورانی شتاب زمین در طی زلزله در حالت دو بعدی و با احتساب اندرکنش سیستم سد- پی- مخزن می­باشد. برای این منظور، مؤلفه­های دورانی حرکت زمین با استفاده از مؤلفه­های انتقالی و نیز روابط کلاسیک تئوری الاستیسیته و تئوری انتشار امواج و با در نظر گرفتن سرعت امواج وابسته به فرکانس تولید و به روش منا...

فرآیند جوشکاری اصطکاکی اختلاطی، روش اتصال حالت جامدی است که بسیاری از عیوب رایج در روش‌های ذوبی را ندارد. در این فرآیند برای ایجاد جوش بهینه باید پارامترهای مختلف جوشکاری از جمله هندسه ابزار، سرعت دورانی و سرعت پیش‌روی بهینه گردد. هدف از پژوهش حاضر بررسی اثر سرعت دورانی جوشکاری اصطکاکی اختلاطی بر ریزساختار و خواص مکانیکی اتصال لبه روی‌هم آلیاژ 5456AA در حالت دوار است. بدین منظور، نمونه‌ها با سر...

در اغلب روش های تحلیل حدی پایداری، انتخاب مکانیسم گسیختگی اولین و مهم ترین مرحله محسوب می شود. مکانیسم های گسیختگی که تاکنون مورد استفاده قرار گرفته اند، در یکی از دو گروه مکانیسم های دارای حرکت دورانی یا حرکت انتقالی جای گرفته اند و در حالات ترکیبی قادر به ارائه ی پاسخ مناسب نبوده اند. علاوه بر این، مکانیسم های دورانی پیشنهادی فقط از یک بلوک صلب تشکیل شده و استفاده از سیستم های چندبلوکی در یک ...

آآهنگری دورانی یکی از روش های شکل دهی است که با استفاده از یک ابزار شکل دهی مخروطی، نیروهای وارد بر قطعه را کاهش داده و سبب شکل دهی تدریجی قطعه تا حصول شکل نهایی می شود. دستگاه های مورداستفاده در این فرایند، معمولاً دارای حرکت دورانی و خطی(تغذیه) مجزایی می باشند. حرکت دورانی توسط سازوکار خارج از مرکز و حرکت تغذیه با یک عملگر خطی انجام می شود. سینماتیک مورداستفاده این دستگاه ها، از نوع مستقیم است...

اتصال‌های پای ستون، یکی از مهم‌ترین بخش‌های هر سازه است. درک بیشتر رفتار و عملکرد اتصال پای ستون می‌تواند در طراحی دقیق‌تر به خصوص در طراحی لرزه‌یی هر سازه مفید واقع شود. در اتصال‌های پای ستون می‌توان از سختی دورانی به‌عنوان تنها پارامتر تأثیرگذار میان عدم قطعیت‌های موجود در اتصال پای ستون و سازه که تغییر در آن‌ها باعث تغییر سختی دورانی و در نتیجه سبب تغییر ویژگی‌های دینامیکی و لرزه‌یی سازه می‌...

سیستم های کنترل فعال به طور موفقیت آمیزی برای کاهش پاسخ دینامیکی سازه ها در برابر بارگذاری باد و زلزله مورد استفاده قرار گرفته است. مکانیزم میراگرها به گونه ای می باشد که مقدار زیادی از انرژی ورودی به سازه بر اثر بارگذاری دینامیکی، جذب و مستهلک می شود . عملکرد این وسایل موجب می شود که انرژی دریافتی سایر اعضای سازه ای کاهش یافته و در نتیجه تغییر شکل زیادی در آنها ایجاد نشود. میراگر اصطکاکی اغلب ...

جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی فرایند نسبتاً جدیدی است که برای اتصال دادن فلزاتی مانند آلیا‍ژهای آلومینیوم و منیزیم و فولاد در حالت جامد بکار برده می شود. آلومینیوم به دلیل خواصی مثل وزن پایین، و قابلیت شکل پذیری بالا، نسبت استحکام به وزن بالا در صنایع مختلفی از قبیل صنایع هوا و فضا کاربرد فراوان دارد و فولاد st37 که جزو فولادهای کم کربن به حساب می آید

میدان جریان در یک زنجیره کمپرسور جریان محوری در شرایط طراحی، تحت شرایط دو بعدی، آشفته، غیرقابل تراکم و ناپایا به صورت عددی شبیه سازی شده و خصوصیات ناپایداری جریان از نوع "واماندگی دورانی" بررسی شده است. سپس با اعمال تکنیک های تزریق هوای فشار بالا و مکش لایه مرزی به صورت جداگانه در ردیف پره ها، تاثیرات آنها بر پایدار کردن جریان مورد بررسی قرار گرفته است. شبیه سازی ها با استفاده از یک شبکه ترکیبی...

اتصال‌های پای ستون، یکی از مهم‌ترین بخش‌های هر سازه است. درک بیشتر رفتار و عملکرد اتصال پای ستون می‌تواند در طراحی دقیق‌تر به خصوص در طراحی لرزه‌یی هر سازه مفید واقع شود. در اتصال‌های پای ستون می‌توان از سختی دورانی به‌عنوان تنها پارامتر تأثیرگذار میان عدم قطعیت‌های موجود در اتصال پای ستون و سازه که تغییر در آن‌ها باعث تغییر سختی دورانی و در نتیجه سبب تغییر ویژگی‌های دینامیکی و لرزه‌یی سازه می‌...