در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...

شبکه های عصبی فازی نوع-2 توانایی بالایی در شناسایی و کنترل سیستم های غیرخطی، سیستم های تغییرپذیر با زمان و نیز سیستم های دارای نامعینی دارند. در این مقاله روش طراحی کنترل کننده معکوس تطبیقی عصبی فازی نوع-2 جهت کنترل برخط سیستم های دینامیکی غیرخطی مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا ساختار کلاسی از شبکه های عصبی فازی نوع-2 بازه ای مدل t-s نمایش داده می شود. این شبکه هفت لایه دارد که عملیات فازی ساز...

به منظور تهیه داده های تجربی جهت استفاده در روشهای تئوری پیشنهادی این پژوهش، آزمایشها بر روی دو نوع نمونه مختلف انجام گرفته است. در مرحله اول، تئوریها از طریق آزمایش خشک و بر روی مدلی ساخته شده از ماده مشابه با جنس سازه واقعی بررسی شده اند. نتایج حاصل از این آزمایشها برای ارزیابی روش جدید پیشنهادی که umfls نامیده شده، استفاده گردیده است. آلگوریتم این روش بر مبنای مشخصه های استخراجی در حوزه فرکا...

از آن روزی که انسان پای بر این کره خالی گذاشت و ناگریز به زندگی در اجتماع شد، خواه و ناخواه تضاد منافع نیز پدید آمد و نیاز به یک نهادی که اختلافها را، حل و مناقشه ها را فصل کند، لازم شد. نخست ، بزرگ و ریش سفید هر قوم و قبیله مرجع رفع اختلاف و قضاوت میان مردم گشت و به گذر زمان که دولت شکل گرفت ، بخشی از فعالیت های خود را مصروف داوری و حل نزاع میان مردم و گاه میان مردن و نهادهای دولتی، نمود. ریاس...

چکیده: در این مقاله برای غلبه بر خطاهای سنسور، کنترل‌کننده‌ تحمل‌‌پذیر خطای مد لغزشی ترمینال غیرتکین معرفی شده است. در مقایسه با کنترل مد لغزشی مرسوم، این روش نه تنها مزایای کنترل مد لغزشی را دارا است، بلکه سبب می‌شود تا عملکرد سیستم بهبود یافته و حالت‌های سیستم در زمان محدودی به نقطه‌ کار همگرا شوند. همچنین، این روش قادر است مشکل تکینگی در کنترل‌کننده‌ مد لغزشی ترمینال را نیز رفع کند. کنترل‌کن...

در این پژوهش تولید شبکه‏ی بی‏سازمان تطبیقی با حل جریان غیرلزج صورت گرفته است. هدف نهایی، تدوین و ترکیب خودکار دو بسته‏ی نرم‏افزاری تولید شبکه و حل جریان می‏باشد. تولید شبکه‏ی بی‏سازمان با یک الگوریتم سریع انجام شده است. این الگوریتم با یک شبکه‏ی درشت ورودی آغاز می‏شود. ریزسازی شبکه‏ی بی‏سازمان مثلثی، بر اساس ترکیبی از جایگذاری گره و تقسیم سلول صورت گرفته است. برای افزایش کیفیت سلول‏ها از الگوری...

در این پژوهش به بحث پیرامون اندازه متغیر صورت در تصویر پرداخته شده است و برای بررسی و تحقیق در این زمینه از روش تبدیل تحلیل مولفه اصلی بهره گرفته شده است و در بدو امر جهت آشکارسازی اجزای مهم صورت با استفاده از روش چهره های یکه مختصات مراکز ویژگیها تعیین می شود . سپس تبدیل تحلیل مولفه اصلی بصورت محلی به مرکز مختصات بدست آمده اعمال شده و بردارهای یکه حاصل بعنوان معیار شناسایی در پایگاه داده ذخیره...