در این تحقیق به معرفی ، تحلیل و کنترل روبات telbot تله روبات جدید در امور هسته ای و بالاخص در اتاقک سلول داغ(hotcell)پرداخته می شود. این روبات با دارا بودن سینماتیک ویژه، سبکی در ساختار و توان جابجایی بالا توانسته است، جایگزین بسیار مناسب و پیشرفته ای برای تکنولوژی کنونی دستک ها در داخل سلول داغ(hotcell) باشد. در این مقاله با بررسی سلول داغ(hotcell) و معادلات روبات، به بررسی و مدل سازی این روب...

در این مقاله از سیستمی چند جسمی در محیط نرم افزار adams برای مدل سازی رفتار غیرخطی توربین بادی با سکوی پایه کششی تحت باد و موج تصادفی استفاده شده است. برای بارگذاری ناشی از باد، داده های باد متلاطم توسط نرم افزار turbsim استخراج و از ماژول aerodyn برای محاسبه نیروهای برا و پسای پره های توربین استفاده شده است. مدل های آیرودینامیکی موجود در این ماژول، دربردارنده تئوری اندازه حرکت المان پره و دنبا...

در این تحقیق به بررسی تجربی و عددی انباشتگی کرنش مومسان و رفتار نرم شوندگی پوسته های استوانه ای یک سرگیردار فولادی ss316l با بارگذاری خمشی و مرکب (خمشی- پیچشی) به صورت تناوبی پرداخته شده است. بارگذاری های خمشی به صورت نیرو-کنترل و جابجایی-کنترل است؛ اما در بارگذاری های مرکب، اعمال نیرو فقط به صورت جابجایی-کنترل است. آزمایش های تجربی توسط دستگاه سرو هیدرولیک اینسترون 8802 انجام گردیده است که با ...

در این تحقیق به بررسی تجربی و عددی رفتار نرم شوندگی و رچتینگ پوسته های استوانه ای فولادی تحت بارگذاری نیرو کنترلی و جابجایی کنترلی محوری تناوبی پرداخته شده است. تست های تجربی توسط دستگاه سرو هیدرولیک اینسترون 8802 انجام گردیده است. تحلیل عددی توسط نرم افزار آباکوس با استفاده از مدل های پلاستیسیته پیشرفته سخت شوندگی ایزوتروپیک، سخت شوندگی سینماتیک خطی و سخت شوندگی غیر خطی ایزوتروپیک/سینماتیک انج...

در این تحقیق یک مدلسازی دقیق سیستمی از پرنده بالزن ارایه شده که به نوبه خود جدید است و شامل همه پارامترهای موثر بر عملکرد آن می باشد. مکانیزم بال زدن مزیت های قابل توجه مانور پذیری و سرعت کم را در میکرو پرنده ها بدست داده است. فعالیت جاری ضمن پرداختن به جنبه های مختلف مدلسازی و تلفیق معادلات ایروالاستیک، امکان یک مطالعه پارامتری جامع را فراهم اورده است. مدلسازی بر مبنای توسعه معادلات حاکم بر یک...

تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم ها می باشد. با توجه به این که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه های عصبی، سیستم های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ت...

پایه های موقعیت دهی نانو با سینماتیک موازی و دارای محرک پیزوالکتریک، به طور گسترده در ابزار های دقیق اندازه گیری، همچون میکروسکوپ پراب پویشی مورد استفاده قرار می گیرند. یکی از عمده ترین نقص های این وسایل، حرکت کوپل شده بین محور های مختلف آنهاست، به این معنا که حرکت محور در یک جهت، در تداخل با حرکت محورهای دیگر قرار می گیرد و منجر به آشفتگی های نامطلوب می شود. در این پژوهش بررسی دینامیکی این سیس...

ربات های موازی به دلیل ظرفیت بار به وزن بالا، پایین بودن اینرسی سیستم، سرعت و دقت بالا نسبت به ربات های سری کاربردهای روزافزونی درصنعت، پزشکی و توانبخشی یافته اند. لذا مسائل مربوط به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی، فضای کاری و کنترل این ربات ها همواره مورد توجه بوده است. در این پژوهش، با هدف دستیابی به یک ساختار حرکتی سریع با الگوی حرکت چشم، به بررسی سینماتیک، سینیتیک و کنترل یک مکانیزم سه درجه آزا...

ربات اسکلت خارجی ماشینی است دارای اعضای مشابه بدن انسان و قابل پوشیدن که به کمک عملگرهای خود قدرت شخص را افزایش می دهد. پژوهش پیش رو به مدل سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل برای نوع پایین تنه این ربات پرداخته است. در مقالات موجود حداکثر بخشی از ربات با یک درجه آزادی مدل سازی و کنترل شده است که به خواننده دید مناسبی از کنترل هم زمان تمام اجزای ربات را نمی دهد. در این راستا ابتدا ساختار مناسب مش...

درک و پیش بینی فرآیند های تولید رواناب و انتقال آن به نقطه خروجی حوزه آبخیز یکی از اساسی ترین مباحث در علم هیدرولوژی محسوب می شود. برای تعیین هیدروگراف سیل در خروجی حوزه آبخیز می توان از مدل های بارش- رواناب رخدادی استفاده کرد. این تحقیق روش روندیابی موج سینماتیک را مورد هدف قرار داده و در ابتدا ضمن بررسی ویژگی ها و شرایط استفاده از این روش و بیان خصوصیات هیدرولیکی جریان رواناب در سطح حوزه و فر...