در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-rpr بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ربات موازی، ارائه می گردد. در ابتدای تحقیق مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات 3-rpr نداشته باشد با استفاده از منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه سازی فاخته ایجاد و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می گیرد. سطح مقطع موانع دایره ای و مستطیلی فرض می شود. سپس بر...

در این پایان نامه، با مدل سازی بازوی مکانیکی سه درجه آزادی با دو عضو انعطافپذیر که در فضای سه بعدی کار می کند، حرکات دینامیکی سه بعدی ناشی از انعطافپذیری اعضا مورد مطالعه قرار می گیرند. بدین منظور از روش مودهای فرضی برای مدل سازی بازوهای مکانیکی انعطافپذیر استفاده می شود. روش مودهای فرضی به گونه ای اعمال شده است که تغییر شکل اعضا در فضای سه بعدی توصیف شود. برای بدست آوردن معادلات حاکم بر سیستم ...

 شبیه‌سازی شرایط محیطی برای حسگرهای تعیین وضعیت ماهواره یکی از نیازمندی‌های اساسی برای انجام آزمون‌های سخت‌افزار در حلقه سامانه تعیین و کنترل وضعیت ماهواره است. در این مقاله، طرح اجرا شده برای شبیه‌سازی بردار خورشید و میدان مغناطیسی زمین برای حسگرهای خورشیدی و مغناطیسی ارائه شده است. در این طرح با استفاده از یک شبیه‌ساز خورشید، یک مجموعه دو درجه آزادی برای تغییر وضعیت حسگر خورشیدی و یک سیم‌پیچ ...

یکی از مطالعات ضروری در گرانی‌سنجی ماهواره‌ای، " تجزیه و تحلیل طیفی" یا "تجزیه و تحلیل حساسیت" مشاهدات ماهواره نسبت به طیف‌های متفاوت میدان پتانسیل جاذبة زمین است. در این مقاله یک روش آماری برای تجزیه و تحلیل حساسیت ماهواره‌های گرانی‌سنجی در ساختار HL-SST پیشنهاد و برای ماهوارة گرانی‌سنجی GRACE-1 برحسب مشاهدة از نوع پتانسیل جاذبه از طریق "فن انتگرال انرژی" با استفاده از 345 روز مشاهدات جاذبی ...

در این پایان نامه طراحی، ساخت و شبیه سازی یک ربات موازی سه درجه آزادی 3-pusبا عملگرهای نیوماتیکی ارائه شده است. این ربات از یک صفحه بالایی (پایه ثابت)، سه بازو و یک صفحه متحرک پایینی با سه درجه آزادی انتقالی تشکیل شده است. هر بازو بوسیله یک مفصل کشویی به پایه متصل است. روی هر بازو دو مفصل یونیورسال توسط دو میله موازی به دو مفصل کروی متصل شده اند. در نهایت شش مفصل کروی متصل به سه بازو به صفحه مت...

امروزه شبیه سازها به عنوان وسایلی جهت آموزش، آز‍مایش، شبیه سازی حرکت و طراحی سیستم ها، در زمینه های مختلف تحقیقاتی و صنعتی به کار گرفته می شوند. شبیه سازی از راهکارهای اساسی کاهش هزینه ها و افزایش قابلیت اعتماد در موارد ذکر شده می باشد. شبیه سازهای پرواز نیز در رشد و توسعه صنعت هوافضا نقش بسزایی دارند. هدف از این تحقیق، طراحی فیلتر حرکت برای شبیه سازی پرواز توسط یک شبیه ساز سه درجه آزادی می با...

با انجام تحلیل استاتیکی غیرخطی بر روی ساختمانهای نامتقارن در پلان، منحنی پوش آور مربوطه در فرمت پاسخ شتاب- جابجایی بدست می آید که بیانگر ارتباط میان برش پایه- جابجایی بام و پیچش پایه- دوران بام میباشد. منحنی مزبور در ناحیه غیرالاستیک دچار جداشدگی شده و دو منحنی مجزا بدست می آید. اخیرا سیستم جدیدی تحت عنوان سیستم دو درجه آزادی مودال معرفی شده است که علاوه بر این جدا شدگی، اندرکنش میان جابجایی و ...

هدف ما در این تحقیق فرمول بندی هامیلتونی یک مدل برای ذره آزاد نسبیتی همراه با درجه آزادی اسپینی و افزایش تقارن های پیمانه ای آن است. این مدل در دو بعد فضایی به عنوان مدلی برای توصیف رفتار آنیون ها به کار برده می شود. به این منظور فضای فاز این مدل را ساخته و با گسترش ابعاد این فضا هامیلتونی را در آن بازنویسی می کنیم. اساس کار ما تبدیل قیدهای نوع دوم مدل به قیدهای نوع اول، که مولد تبدیل پیمانه ای...

توقف پخش برنامه های ماهواره ای یا تحریم رسانه ای به عنوان یکی از اشکال نوین تحریم های بین المللی است که هدف اصلی آن محروم نمودن مخاطبین از مشاهده نگرش های مختلف خبری، آموزشی و غیره است. این هدف مغایر با دکترین تحریم هوشمند است که در آن ضرورت دارد صرفاً دولت متخلف مورد هدف تحریم قرار گیرد. توقف پخش برنامه های ماهواره ای ایران در مقاطع زمانی مختلف با ادعای اقدام متقابل و اجرای تحریم های شورای امنی...

جداسازی درجات آزادی بازوهای موازی علاوه بر طراحی بازوهای موازی با درجات آزادی کمتر، منجر به ساختار مکانیکی ساده تر، فضای کاری بیشتر، کنترل ساده تر، دقت بیشتر و هزینه ساخت کمتر می شود. از جمله این بازوها، بازوی موازی 3t1r شامل سه درجه آزادی انتقالی در فضا و یک درجه آزادی دورانی حول محور ثابت است. طراحان روش های سیستماتیک مختلفی را جهت دستیابی به بازوهای موازی با درجات آزادی مستقل ابداع کرده اند....