تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم ها می باشد. با توجه به این که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه های عصبی، سیستم های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ت...

در فصول سرد سال با توجه به برودت هوا، مصرف گاز طبیعی از حالت استاندارد خارج شده و بسیار بالاتر از حد طبیعی خواهد بود. در این شرایط برای شبکه ها یک حالت بحرانی بوجود می آید، افزایش مصرف که با کاهش فشار گاز طبیعی همراه بوده، همواره یکی از مشکلات اساسی گازرسانی در نقاط مختلف می باشد. در این مطالعه، یک شبکه خطوط لوله در حالت بحرانی مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. روش ارائه شده برای تحلیل شبکه با م...

هدف مقاله حاضر کاربرد رویکردی برای محاسبه زمان تکمیل مسیرهای شبکه پروژه با فعالیت های معین می باشد که بر اساس آن می توان زمان تکمیل پروژه را برآورد کرد. در روش مسیر بحرانی (CPM) زمان فعالیت ها قطعی در نظر گرفته می شود. با توجه به اینکه پیش بینی پیشامدهای آینده به شکل قطعی امکان پذیر نمی باشد روش بازنگری و ارزیابی پروژه (PERT) ابداع شده است که زمان فعالیت ها را احتمالی در نظر می گیرد. در این روش...

گاهی در مرحله‌ی اجرای پروژه با فعالیت‌هایی مواجه می‌شویم که به‌دلیل مشکلات مالی و بروز عوامل تأثیرگذار، به‌موقع به اتمام نمی‌رسد و اگر بر روی مسیر بحرانی فعلی قرار نداشته باشد، مسیر بحرانی پروژه را تعویض می‌کند. در این نوشتار الگوریتمی ارائه می‌شود که نه‌تنها معیار زمان، بلکه معیارهای دیگری را در تعیین مسیر بحرانی مد نظر قرار می‌دهد. در این الگوریتم تصمیم‌گیرنده به هر فعالیت شاخصی را اختصاص می...

مسائل مکانیابی یکی از مباحث بسیار مهم و کاربردی درحوزه مدیریت خدمات است. بسیاری از مراکز دولتی و غیردولتی برای انجام پروژه های اجرایی خود از علم مکانیابی استفاده می کنند. برای مثال ساختن یک بیمارستان و یا یک کارخانه در مرحله اول نیازمند تعیین مکان ساخت است. همچنین تعیین مسیر عبور شبکه فاضلاب شهری یا شبکه های حمل و نقل مانند مترو در زمره مسائل مکانیابی قرار می گیرند. در اینگونه مسائل هدف تعیین م...

تأمین امنیت انرژی در شرایط بحرانی از جمله حیاتی‌ترین مباحث پدافند غیرعامل است. در شرایط بحرانی ممکن است شبکه برق در اثر وقوع حمله، با کمبود توان مواجه شود. یکی از راه‌های مقابله با کمبود توان در این شرایط تزریق توان ذخیره می‌باشد. میزان توان ذخیره آماده شبکه می‌بایست باتوجه به شرایط موجود، به‌صورت بهینه تعیین گردد. در این تحقیق روشی نوین برای تعیین انرژی تأمین نشده شبکه بر اساس پخش بار بهینه ار...

یکی از مهم‌ترین مسائل در مطالعات امنیت دینامیکی سیستم‌هـای قدرت بزرگ، تعیین زمان بحرانی رفع خطا برای مجموعه‌ای از اغتشاش‌های محتمل است. با توجه به تغییر شرایط سیستم، محاسبه زمان بحرانی رفع خطا باید به‌صورت پی‌درپی و در فواصل زمانی کوتاه انجام شود. این محاسبه هرچند که در شرایط برون‌خط صورت می‌گیرد، اما با توجه به حجم بالای محاسبات و فاصله زمانی کوتاه بین دو محاسبه، نیاز به استفاده از روش‌های سری...

اولین گام در بهبود ایمنی ترافیک، شناسایی نواحی خطر است. تشخیص نواحی خطر با استفاده از داده های تصادفات ترافیکی در شبکه راه ها امکان پذیر است. با این حال در مناطق کوچک مانند تقاطعات، به دلایلی چون رخداد کم تصادفات در یک منطقه خاص و عدم ثبت محل دقیق تصادف، تشخیص نواحی خطر بر اساس داده های تصادفات امکان پذیر نیست. لذا در این تحقیق، از شاخص تداخل ترافیکی که دارای رخداد به مراتب بیشتر از تصادفات است...

هدف از این مقاله بررسی تحلیلی تلفات شبکه در سطوح مختلف بار می‌باشد. برای رسیدن به این هدف ابتدا در گام اول برنامه بازار اجرا شده و در لم 1 و با کمک ضرایب لاگرانژ مولفه‌های ساختاری مؤثر بر تولید واحدها به‌دست آمده است. با کمک تجزیه ساختاری انجام شده، به‌صورت تحلیلی حساسیت تولید هر واحد بر تغییر بار هر باس به‌دست آمده است. در گام دوم، در لم 2 رابطه‌ای تحلیلی بین تغییر توان انتقالی خطوط و تغییر با...