ربات زیرآبی کابلی برای موقعیت‌یابی، ردیابی مسیر، کنترل و هدایت، نیازمند یک سامانه ناوبری دقیق است. به علت محدودیت کاری سامانه موقعیت‌یاب جهانی در زیرآب، سامانه ناوبری اینرسی مهم‌ترین سامانه تعیین موقعیت در تجهیزات زیرآبی است. در این تحقیق، بر اساس دینامیک غیرخطی ربات زیرآبی و به‌منظور بهبود عملکرد ربات زیرآبی در ردیابی مسیر، یک سامانه ناوبری تلفیقی بر پایه حسگرهای اینرسی، قطب‌نما و سرعت‌سنج داپ...

در این تحقیق بر توسعه مدل دینامیکی و بهبود رفتار دینامیکی سیستم های میکروالکترومکانیکی و افزایش مقاومت آنها در برابر عدم قطیعت های ذاتی سیستم تمرکز شده است. سیستم های میکروالکترومکانیکی معمولاً ساختارهایی میکروسکوپی از سیلیکون هستند که با اجزای مکانیکی و الکترونیکی ترکیب می شوند. نارسایی‏های فرآیند ساخت در ابعاد میکرو به دلیل جدید بودن این فناوری و تغییرات شرایط محیط که همواره بر عملکرد دستگاه ت...

معادلات دینامیک مسیر پرواز می تواند ابزاری ارزان و کارا برای تصحیح خطاهای موقعیت و سرعت فضایی در سامانه ناوبری اینرسی در فناوری های هوافضایی باشد و نقش مؤثری ایفا کند. اگرچه سامانه ناوبری اینرسی، یک راه حل برای تشخیص حرکت های دینامیک سریع و با دقت بالاست، اما دقت خروجی موقعیت و وضعیت این سیستم با گذشت زمان کاهش چشمگیری پیدا می کند. در این مقاله، به تلفیق سیستم ناوبری اینرسی با یک سیستم کمک ناوب...

سیستم ناوبری اینرسی، راه حلی ایده‌آل برای تشخیص حرکت‌های با دینامیک سریع و با دقت بالاست، اما دقت خروجی موقعیت و وضعیت این سیستم با گذشت زمان کاهش چشمگیری پیدا می‌کند. از طرف دیگر، سیستم موقعیت‌یابی جهانی قادر است همواره با یک دقت متوسط - در حدود چند متر خطا- موقعیت خود را در اطراف زمین مشخص کند. اما سیستم موقعیت‌یابی جهانی نیز به تنهایی برای ناوبری ماژول‌های فضایی و مداری کافی نیست، زیرا اطلاع...

این مقاله فعالیت­ های انجام گرفته طی دو سال اخیر شرکت هانسالوفت بیلد (HANSA LUFTBILD) را در جهت به کارگیری سیستم GPS در زمینه­ های نقشه ­برداری در ناوبری هوایی، مثلث بندی هوایی شرح می­ دهد. در کنار آشنا شدن با مؤلفه­ های مختلف این سیستم، تأکید اساسی ما آشنا نمودن با نتایج عملی به دست آمده از ناوبری هوایی براساس سیستم GPS می­ باشد. بخش دیگر این مقاله به کارگیری روش کینماتیک (متحرک) GPS را با توج...

در این مقاله، به کمک تخمین حالت درسیستم های استاتیکی و روش های بهینه سازی ابتکاری، حالت های مشاهده ناپذیر در فرایند کالیبراسیون و توجیه اولیه سیستم ناوبری اینرسی با صفحه پایدار استخراج شده است. حالت های مشاهده ناپذیر در فرایند توجیه شامل بایاس شتاب سنج های افقی و ژیروسکوپ آزیموت هستند، به منظور به کارگیری روش های تخمین در سیستم های استاتیک، از مشاهدات سیستم در یک بازه زمانی مشخص به منظور تبدیل ...

در این پژوهش دو ساختار جدید از سوئیچ سری تحریک الکتروستاتیک با استفاده از تکنولوژیmemsارائه می شود. طراحی هندسی ساختار اول با استفاده از دو فنر ال-شکل که بین بیم و تکیه گاه تعبیه شده اند,انجام شده است. که در این طراحیبه علت سطح تماس بیشتر فنرها با سطح مقطع بیم نواحی تنش افزایش یافته و باعث کاهش مقاومت ساختار در اثر اعمال نیرو می شوند. این فنرها نیروی بازگرداننده ی پایینی فراهم می کنند که این با...

امروزه میکروپمپ های غیرمکانیکی به عنوان محرک چرخه های میکروسیالی در بسیاری از صنایع، نظیر الکترونیک و پزشکی کاربرد دارد و به لحاظ برخورداری از ویژگی های مناسب مورد توجه روزافزون است. در این بررسی میکروپمپ های تغییر فازی به عنوان نوع جدیدی از میکروپمپ های غیرمکانیکی مورد مطالعه قرار می گیرد. در این راستا ابتدا با استفاده از تحلیل ابعادی، اعداد بی بعد مؤثر بر دبی حجمی میکروپمپ تغییر فازی مشخص شده...